[发明专利]一种用于工业机器人弹簧平衡缸的装配工装

说明书

技术领域

本发明涉及工业机器人的装配调试领域，特别涉及一种用于工业机器人弹簧平衡缸的装配工装。

背景技术

随着社会的发展，工业自动化的程度越来越高，机器人的的运用范围也越来越广，代替许多人工繁重危险的工作。社会对机器人的需求越来越多，生产机器人的需求量也在逐步增加。所以机器人在装配效率和质量也需要随之提高。

工业机器人按负载大小一般分为大，中，小三种类型，一般大型工业机器人都需要有平衡装置，平衡缸主要用来平衡重力对机器人2轴所产生的力矩，降低因重力引起关节驱动力矩变化，使机器人运动更加稳定，目前工业机器人大部分都采用弹簧平衡缸。

由于弹簧平衡缸里面由于是处于压缩状态的弹簧，安装装配过程是很复杂的过程，并且装配过程也有一定的危险性。目前一般常用安装平衡缸采用手动安装和液压机械安装。第一种手动安装是通过螺杆螺母来安装，将螺杆拧在缸体上通过螺母将压盖往下移动，最后用螺母连接。另一种通过液压机械安装，将缸体固定底座上，通过液压机执行端面往下移动，再将压盖和缸体固定在一起。第一种手动安装过程比较复杂，安装危险，至少需要两个人协同装配完成，效率低。第二种安装设备复杂，占用地方大，设备投资大，安装过程具有一定危险性。

针对上述问题，提供一种辅助装配工装，在无需增加过多生产成本的前提下便于操作人员安装弹簧平衡缸是现有技术需要解决的问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，提供一种用于工业机器人弹簧平衡缸的装配工装，在无需增加过多生产成本的前提下便于操作人员安装弹簧平衡缸，有效的提高装配效率和装配质量。

为达到上述目的，本发明的技术方案是，一种用于工业机器人弹簧平衡缸的装配工装，其特征在于：所述的装配工装为L型底座通过导柱连接横梁板；横梁板上设有电机通过丝杆带动导向板上下移动，导向板上设有压盖对准平衡缸体，压盖顶住弹簧将弹簧压入平衡缸体内部。

所述的底座侧面设有夹具板夹住平衡缸体。

所述的底座侧面设有直线滑轨，导向板的侧面插入直线滑轨内部。

所述的底座侧面分别设有上限位检测开关和下限位检测开关，其位置设在导向板移动的最高位和最低位。

所述的底座上设有电器控制盒连接电机，控制电机的正反转动。

所述的夹具板连接到固定在底座侧面的夹具固定板上，夹具板的顶部设有设有U型槽并通过螺栓连接。

所述的直线滑轨的两端设有挡块，防止导向板脱出直线滑轨。

一种用于工业机器人弹簧平衡缸的装配工装，针对传统安装弹簧平衡缸复杂，危险的过程等不利因素，作出本专利装配工装，装配过程安全简单，节省人力，在无需增加过多生产成本的前提下便于操作人员安装弹簧平衡缸，有效的提高装配效率和装配质量。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明；

图1为本发明一种用于工业机器人弹簧平衡缸的装配工装结构示意图；

图2为本发明一种用于工业机器人弹簧平衡缸的装配工装侧面结构示意图；

图3为本发明一种用于工业机器人弹簧平衡缸的装配工装正面结构示意图；

图4为本发明一种用于工业机器人弹簧平衡缸的装配工装局部结构示意图；

在图1-4中，1、底座；2、夹具板；3、平衡缸体；4、导柱；5、弹簧；6、压盖；7、导向板；8、直线滑轨；9、横梁板；10、电器控制盒；11、电机；12、丝杆；13、上限位检测开关；14、下限位检测开关；15、夹具固定板；16、螺栓；17、挡块。

具体实施方式

本发明主要有底座支架部分，夹具部分，传动部分，导向部分。其中底座支架部分主要包括：底座1，横梁板9，导柱4。底座1通过方管，板，加强筋焊接而成。用螺钉将横梁板9固定在底座上，通过导柱4将底座1和横梁板9连接起来，用锁紧螺母锁紧。

夹具部分主要包括：夹具板2、夹具固定板15、螺柱16，通过圆柱销将夹具板2固定在夹具固定板15上。通过螺栓16固定在夹具板2上的U型槽来定位平衡缸体3，再通过内六角扳手拧紧来夹紧平衡缸体3。

传动部分主要包括：电机11、丝杆12、电气控制盒10、上限位检测开关13、下限位检测开关14。电机11正反转动，通过联轴器带动丝杆12转动，控制丝杆螺母上下移动。电机11正反转动通过电气控制盒10，移动范围通过上限位检测开关13和下限位检测开关14来控制。