[发明专利]根据力动作的机器人的机器人控制装置及机器人系统

权利要求书

1.一种机器人控制装置(10)，其基于作用在由多个轴构成的机器人(50)的力，使上述机器人移动，该机器人控制装置(10)的特征在于，

具备：

计测作用在上述机器人的前端部(58)的力的力计测部(21)；

基于上述力计测部计测的力计算进行上述机器人的各轴的位置的移动操作的操作力的操作力计算部(22)；

输出使上述机器人移动的指令的操作指令部(23)；以及

将上述多个轴中的根据力移动的轴设定为操作轴(31)，并设定与力的方向对应的上述操作轴的移动方向的操作轴设定部(24)，

上述操作轴设定部在上述操作轴是两个以上时，根据移动操作的状况，基于相对于上述操作轴的上述力计测部计测的力的方向，对上述操作轴设定是否移动，

上述操作指令部基于上述操作轴设定部的设定及上述操作力计算部计算的操作力，输出使上述操作轴的位置移动的操作指令。

2.一种机器人控制装置(10)，其基于作用在由多个轴构成的机器人(50)的力，使上述机器人移动，该机器人控制装置(10)的特征在于，

具备：

计测作用在上述机器人的前端部(58)的力的力计测部(21)；

基于上述力计测部计测的力计算进行上述机器人的各轴的位置的移动操作的操作力的操作力计算部(22)；

输出使上述机器人移动的指令的操作指令部(23)；以及

将上述多个轴中的根据力移动的轴设定为操作轴(31)，并设定与力的方向对应的上述操作轴的移动方向的操作轴设定部(24)，

上述操作轴设定部在上述操作轴是两个以上时，根据移动操作的状况，基于上述操作轴与上述机器人的前端部的位置关系，对上述操作轴设定是否移动，

上述操作指令部基于上述操作轴设定部的设定及上述操作力计算部计算的操作力，输出使上述操作轴的位置移动的操作指令。

3.一种机器人控制装置(10)，其基于作用在由多个轴构成的机器人(50)的力，使上述机器人移动，该机器人控制装置(10)的特征在于，

具备：

计测作用在上述机器人的前端部(58)的力的力计测部(21)；

基于上述力计测部计测的力计算进行上述机器人的各轴的位置的移动操作的操作力的操作力计算部(22)；

输出使上述机器人移动的指令的操作指令部(23)；以及

将上述多个轴中的根据力移动的轴设定为操作轴(31)，并设定与力的方向对应的上述操作轴的移动方向的操作轴设定部(24)，

上述操作轴设定部在上述操作轴是两个以上时，根据移动操作的状况，基于相对于上述操作轴的上述力计测部计测的力的方向及上述操作轴与上述机器人的前端部的位置关系中的至少一方和规定的优先顺序，对上述操作轴设定是否移动，

上述操作指令部基于上述操作轴设定部的设定及上述操作力计算部计算的操作力，输出使上述操作轴的位置移动的操作指令。

4.一种机器人控制装置(10)，其基于作用在由包括两个以上的旋转轴的多个轴构成的机器人(50)的力，使上述机器人移动，该机器人控制装置(10)的特征在于，

具备：

计测作用在上述机器人的前端部(58)的力的力计测部(21)；

基于上述力计测部计测的力计算进行上述机器人的各轴的位置的移动操作的操作力的操作力计算部(22)；

输出使上述机器人移动的指令的操作指令部(23)；以及

将上述多个轴中的根据力移动的轴设定为操作轴(31)，并设定与力的方向对应的上述操作轴的移动方向的操作轴设定部(24)，

上述操作轴设定部将上述多个轴中的、旋转轴的旋转中心线不论上述多个轴的位置如何都正交的两个旋转轴设定为上述操作轴，

上述操作指令部基于上述操作轴设定部的设定及上述操作力计算部计算的操作力，输出使上述操作轴的位置移动的操作指令。

5.根据权利要求4所述的机器人控制装置(10)，其特征在于，

上述操作轴设定部将上述多个轴中的、旋转轴的旋转中心线不论上述多个轴的位置如何都正交的两个旋转轴设定为上述操作轴，根据移动操作的状况，基于相对于上述操作轴的上述力计测部计测的力的方向、上述操作轴与上述机器人的前端部的位置关系、及规定的优先顺序中的至少一个，对上述操作轴设定是否移动。