[发明专利]根据力动作的机器人的机器人控制装置及机器人系统

说明书

技术领域

本发明涉及基于作用于机器人的力使机器人移动的机器人控制装置与包括该机器人及该机器人控制装置的机器人系统。

背景技术

作为通过使力作用在机器人上，使机器人移动的机器人的操作方法、使机器人移动并示教位置的方法，已知直接示教法。通过使用这种方法，对机器人沿期望的移动方向使力作用并直接地引导，能够将机器人移动到正交坐标系上的期望的位置及/或姿势。

作为与之相关的技术，日本特开昭56-85106号公报公开了在操作安装于机器人的手臂的前端的力检测器的手动操作部时，根据由力检测器产生的信号，使机器人的手臂的前端位置、姿势移动的方法。

另外，在日本特开平06-250728号公报中公开了利用设在机器人的力传感器，检测人为地施加在手尖效果器上的力，使用由该检测得到的力信号控制机器人臂的动作时，只在由操作方向设定机构设定的方向引导机器人臂的机器人的直接示教装置。

日本特开昭56-85106号公报所记载的方法能够根据力使机器人的前端部的正交坐标系上的位置及/或姿势移动，但在直接示教中，无法将各轴移动到期望的位置。

在日本特开平06-250728号公报记载的装置中，在通过直接示教使机器人移动时，能够通过限制其移动方向，只在所限制的方向上移动，实现操作性的提高。该限制的方向是与机器人的前端的笛卡尔坐标系上的位置及/或姿势相关的姿势，在直接示教中，未提及在各轴的控制中切换、或只在期望的轴进行动作等的、驱动的轴的限制相关的方法等。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供一种机器人控制装置与包括该机器人控制装置及该机器人的机器人系统，该机器人控制装置在使力作用在机器人的前端部，改变机器人的前端部的正交坐标系上的位置及/或姿势时，能够移动到移动困难的位置，并且，不使用特别的输入装置等，也不需要进行移动方法的切换的输入作业，能简单地将轴移动到期望的位置。

为了实现上述目的，本申请发明提供一种机器人控制装置，其基于作用在由多个轴构成的机器人的力，使上述机器人移动，具备计测作用在上述机器人的前端部的力的力计测部、基于上述力计测部计测的力计算进行上述机器人的各轴的位置的移动操作的操作力的操作力计算部、输出使上述机器人移动的指令的操作指令部、将上述多个轴内、根据力移动的轴设定为操作轴并设定与力的方向对应的上述操作轴的移动方向的操作轴设定部，上述操作轴设定部在上述操作轴是两个以上时，根据移动操作的状况，基于相对于上述操作轴的上述力计测部计测的力的方向，对上述操作轴设定是否移动，上述操作指令部基于上述操作轴设定部的设定及上述操作力计算部计算的操作部，输出使上述操作轴的位置移动的操作指令。

另外，本申请发明提供一种机器人控制装置，其基于作用在由多个轴构成的机器人的力，使上述机器人移动，具备计测作用在上述机器人的前端部的力的力计测部、基于上述力计测部计测的力计算进行上述机器人的各轴的位置的移动操作的操作力的操作力计算部、输出使上述机器人移动的指令的操作指令部、将上述多个轴内、根据力移动的轴设定为操作轴并设定与力的方向对应的上述操作轴的移动方向的操作轴设定部，上述操作轴设定部在上述操作轴是两个以上时，根据移动操作的状况，基于上述操作轴与上述机器人的前端部的位置关系，对上述操作轴设定是否移动，上述操作指令部基于上述操作轴设定部的设定及上述操作力计算部计算的操作力，输出使上述操作轴的位置移动的操作指令。

另外，本申请发明提供一种机器人控制装置，其基于作用在由多个轴构成的机器人的力，使上述机器人移动，具备计测作用在上述机器人的前端部的力的力计测部、基于上述力计测部计测的力计算进行上述机器人的各轴的位置的移动操作的操作力的操作力计算部、输出使上述机器人移动的指令的操作指令部、将上述多个轴内、根据力移动的轴设定为操作轴并设定与力的方向对应的上述操作轴的移动方向的操作轴设定部，上述操作轴设定部在上述操作轴是两个以上时，根据移动操作的状况，基于相对于上述操作轴的上述力计测部计测的力的方向、及上述操作轴与上述机器人的前端部的位置关系内的至少一方和规定的优先顺序，对上述操作轴设定是否移动，上述操作指令部基于上述操作轴设定部的设定及上述操作力计算部计算的操作力，输出使上述操作轴的位置移动的操作指令。