[发明专利]自动调试系统和方法

说明书

一种用于乘客运输系统的自动校准系统包括深度感测传感器，其布置在乘客运输外壳内或布置在所述运输外壳外部的乘客等待区域内用于捕获视域内的对象的深度图数据。处理模块与所述深度感测传感器通信来接收所述深度图数据，所述处理模块使用所述深度图数据来将传感器坐标系统校准到全局坐标系统。

技术背景

本公开涉及一种乘客运输，且更明确地说，涉及电梯安装。

电梯系统的安装会在所需的劳力、时间、测试设备、测量装置和数据输入上产生相当多的费用和不便。这在当使用一个或多个3D深度传感器用于较高精确度和额外功能时加剧。

3D深度感测系统的校准使用处于不同测量的(x,y,z)全局坐标的至少6个位置。虽然可使用‘发现’对象的位置，但对于专业安装而言，便携式校准夹具(jig)可仔细地布置在测量的全局坐标中，且由3D深度传感器获取校准数据。至少利用全局坐标(x_i,y_i,z_i)和对应的3D深度传感器观测的坐标(u_i,v_i,d_i)的数据，可解答变换矩阵来实现校准。

使用图像传感器的传统2D系统不具有足够信息来将对象映射到全局坐标系统中。其它系统使用同一对象的多个连续视图来计算校准参数，但这可能不适用，因为期望完全校准(包括比例因子)且大多数对象以不均匀的方式移动且在移动期间变形。

现代电梯系统仍可通过使用深度感测传感器提供改进的乘客体验和通行性能的机会。

发明内容

根据本公开的一个公开非限制性实施方案，用于乘客运输系统的自动校准系统可包括：深度感测传感器，其在乘客运输外壳(enclosure)和运输外壳外部的乘客等待区域中的至少一个内；用于捕获视域内的对象的深度图数据；和处理模块，其与深度感测传感器通信来接收深度图数据，处理模块使用深度图数据来校准传感器坐标系统到全局坐标系统变换。

本公开的另一实施方案可包括，其中Z轴响应于多个人的高度和高度分布的先验知识来校准。

本公开的前述实施方案中任一个的另一实施方案可包括，其中X轴和Y轴作为范围的函数由多个高度进行校准。

本公开的前述实施方案中任一个的另一实施方案可包括，其中深度图数据被映射到全局坐标系统中。

本公开的前述实施方案中任一个的另一实施方案可包括，其中深度图数据是3D深度图数据。

本公开的前述实施方案中任一个的另一实施方案可包括，其中深度感测传感器包括结构光、相移、飞行时间、立体三角测量、光三角测量板(sheet oflighttriangulation)、光场相机、编码孔径相机、计算成像技术、同时定位和地图构建(SLAM)、成像雷达、成像声纳、扫描LIDAR、闪光LIDAR、被动红外线(PIR)传感器和小型焦平面阵列(FPA)中的至少一个。

本公开的前述实施方案中任一个的另一实施方案可包括，其中处理模块计算关于追踪对象的以下对象参数中的至少一个，包括：位置、尺寸、方向、加速度、速度和对象类别。

本公开的前述实施方案中任一个的另一实施方案可包括3维校准夹具，其具有呈已知几何关系的可检测点。

一种用于乘客运输系统的自动校准的方法，根据本公开的另一公开的非限制性实施方案的方法可包括捕获包括乘客和校准夹具的至少一个的视域内的对象的深度图数据；和使用深度图数据来响应于多个人的高度和高度分布的先验知识以及呈已知的几何关系的可检测点中的至少一个校准相机坐标系统到全局坐标系统变换。

本公开的前述实施方案中任一个的另一实施方案可包括，其中Z轴是响应于多个人的高度和高度分布的先验知识来校准。

本公开的前述实施方案中任一个的另一实施方案可包括作为范围的函数由高度校准X轴和Y轴。