[发明专利]行车线标识识别装置

权利要求书

1.一种行车线标识识别装置，其根据由搭载在车辆上的摄像头拍摄的该车辆周围的图像，来识别道路上设有的行车线标识，其特征在于，

具有：

边缘图像生成部，其从所述摄像头的拍摄图像中提取出相对于周围部分的辉度变化量在规定值以上的边缘点，生成边缘图像；

候选图像部分提取部，其从所述边缘图像中提取出候选图像部分，该候选图像部分为虚线状行车线标识的图像部分的候选项；

虚线状行车线标识识别部，其根据所述候选图像部分中的多个候选图像部分，来识别虚线状行车线标识，其中，该多个候选图像部分在一定方向上连续，且所对应的物体在真实空间中的长度在规定范围内，

所述虚线状行车线标识识别部在以连接在一定方向上连续的所述候选图像部分的假想线的方向在所述车辆的前进方向上不连续时，将所对应的所述物体在真实空间中的长度短于所述规定范围内的长度的图像部分作为所述候选图像部分，并对其在所述一定方向上的连续性进行重新判断。

2.根据权利要求1所述的行车线标识识别装置，其特征在于，

所述规定范围是根据虚线状行车线标识的规定长度来设定的。

3.根据权利要求2所述的行车线标识识别装置，其特征在于，

所述候选图像部分提取部从所述边缘图像中提取出规定尺寸以下的图像部分之外的所述候选图像部分。

4.根据权利要求1所述的行车线标识识别装置，其特征在于，

所述虚线状行车线标识识别部以所述候选图像部分中所对应的所述物体在真实空间中的位置离所述车辆最近的候选图像部分为起点，来判断所述候选图像部分在所述一定方向上的连续性。

5.根据权利要求1所述的行车线标识识别装置，其特征在于，

所述虚线状行车线标识识别部在虚线状行车线标识为道钉时，根据所述车辆的前进方向来设定所述一定方向。

6.根据权利要求1所述的行车线标识识别装置，其特征在于，

所述边缘图像生成部根据每隔规定的控制周期由所述摄像头拍摄的所述车辆周围的图像，每隔该控制周期生成所述边缘图像，

由所述边缘图像生成部生成连续的时间序列的边缘图像，所述虚线状行车线标识识别部将被设想为是相同的行车线标识的图像部分的所述候选图像部分在所述时间序列的边缘图像间的移动方向设定为所述一定方向。

7.一种行车线标识识别装置，其根据由搭载在车辆上的摄像头拍摄的该车辆周围的图像，来识别道路上设有的行车线标识，其特征在于，

具有：

边缘图像生成部，其从所述摄像头的拍摄图像中提取出相对于周围部分的辉度变化量在规定值以上的边缘点，生成边缘图像；

候选图像部分提取部，其从所述边缘图像中提取出候选图像部分，该候选图像部分为虚线状行车线标识的图像部分的候选项；

虚线状行车线标识识别部，其根据所述候选图像部分中的多个候选图像部分，来识别虚线状行车线标识，其中，该多个候选图像部分在一定方向上连续，且所对应的物体在真实空间中的长度在规定范围内；

实线状行车线标识识别部，其根据所述摄像头的拍摄图像来识别实线状行车线标识；

车道识别部，在所述实线状行车线标识识别部将车道的左右行车线标识中的一个识别为实线状行车线标识，而所述虚线状行车线标识识别部将车道的左右行车线标识中的另一个识别为虚线状行车线标识时，识别出的该虚线状行车线标识的可靠性处于规定水平以下，此时，所述车道识别部仅利用该实线状行车线标识的识别结果来识别车道。

8.根据权利要求7所述的行车线标识识别装置，其特征在于，所述虚线状行车线标识识别部在以连接在一定方向上连续的所述候选图像部分的假想线的方向在所述车辆的前进方向上不连续时，将所对应的所述物体在真实空间中的长度短于所述规定范围内的长度的图像部分作为所述候选图像部分，并对其在所述一定方向上的连续性进行重新判断。