[发明专利]行车线标识识别装置

说明书

本发明提供一种行车线标识识别装置，其具有边缘图像生成部(12)、候选图像部分提取部(13)和虚线状行车线标识识别部(14)。边缘图像生成部(12)从摄像头(2)的拍摄图像(21)中提取出相对于周围部分的辉度变化量在规定值以上的边缘点，生成边缘图像(22)。候选图像部分提取部(13)从边缘图像(22)中提取出候选图像部分，该候选图像部分为虚线状行车线标识的图像部分的候选项。虚线状行车线标识识别部(14)根据候选图像部分中所对应的物体在真实空间中的长度在规定范围内且在一定方向上连续的多个候选图像部分，来识别虚线状行车线标识。

技术领域

本发明涉及一种根据搭载在车辆上的摄像头的拍摄图像来识别道路上设有的行车线标识的行车线标识识别装置。

背景技术

在现有技术中，人们公知如下一种行车线标识识别装置，即，该行车线标识识别装置根据由车载摄像头拍摄得到的车辆前方道路的图像，来识别道路上设有的用于划分行驶车道的白线等行车线标识。

在现有技术中的行车线标识识别装置中，有时会出现因受到摄像头的拍摄图像中的噪声影响而使行车线标识的识别精度降低的情况。

发明内容

鉴于上述情况，本发明的目的在于，提供一种能够提高行车线标识的识别精度的行车线标识识别装置。

本发明涉及一种根据搭载在车辆上的摄像头的拍摄图像来识别道路上设有的行车线标识的行车线标识识别装置、车辆及行车线标识识别方法。

本发明的行车线标识识别装置根据由搭载在车辆上的摄像头拍摄的该车辆周围的图像，来识别道路上设有的行车线标识，其具有：边缘图像生成部，其从所述摄像头的拍摄图像中提取出相对于周围部分的辉度变化量在规定值以上的边缘点，生成边缘图像；候选图像部分提取部，其从所述边缘图像中提取出候选图像部分，该候选图像部分为虚线状行车线标识的图像部分的候选项；虚线状行车线标识识别部，其根据所述候选图像部分中的多个候选图像部分，来识别虚线状行车线标识，其中，该多个候选图像部分在一定方向上连续，且所对应的物体在真实空间中的长度在规定范围内。

采用本发明所涉及的行车线标识识别装置时，由所述虚线状行车线标识识别部根据所对应的物体在真实空间中的长度在所述规定范围内且在一定方向上连续的多个候选图像部分来识别虚线状行车线标识。因此，能够将因所对应的物体在真实空间中的长度在所述规定范围以外或者在一定方向上不连续而作为虚线状行车线标识的图像部分的可能性较低的所述候选图像部分除外，从而能够以良好的精度识别出虚线状行车线标识。

另外，本发明可以采用如下结构：所述规定范围是根据虚线状行车线标识的规定长度来设定的。

采用该结构时，通过根据由交通法规等规定的虚线状行车线标识的长度来设定所述规定范围，从而能够提高虚线状行车线标识的图像部分的识别精度。

另外，本发明可以采用如下结构：根据与已被所述虚线状行车线标识识别部识别为虚线状行车线标识的所述候选图像部分相对应的所述物体在真实空间中的长度来设定所述规定范围。

采用该结构时，能够根据实际的虚线状行车线标识的长度来设定所述规定范围。

另外，本发明可以采用如下结构：所述虚线状行车线标识识别部以所述候选图像部分中所对应的所述物体在真实空间中的位置离所述车辆最近的候选图像部分为起点，来判断所述候选图像部分在所述一定方向上的连续性。

采用该结构时，以因离所述车辆最近而能够期待较高识别精度的候选图像部分为起点，能够容易地进行候选图像部分在所述一定方向上的连续性的判断。

另外，本发明可以采用如下结构：所述虚线状行车线标识识别部在以连接在一定方向上连续的所述候选图像部分的假想线的方向作为所述车辆的前进方向不妥当时，将所对应的所述物体在真实空间中的长度短于所述规定范围内的长度的图像部分作为所述候选图像部分，并对其在所述一定方向上的连续性进行重新判断。