[发明专利]一种微创手术机器人用胆道镜

权利要求书

1.一种微创手术机器人用胆道镜，它由微创手术机器人控制实现肝胆管内探查与治疗，包括胆道镜本体和附属设备，其特征还在于，所述的胆道镜本体，包括前端组件(1)、弯曲组件(2)、刚性连杆(3)和胆道镜盒(4)；所述的弯曲组件(3)一端固定连接于前端组件(2)，另一端固定连接于刚性连杆(3)；所述的刚性连杆(3)另一端旋转地安装在所述的胆道镜盒(4)上；所述的弯曲组件(2)，实现一个方向的弯曲运动；所述的刚性连杆(3)和胆道镜盒(4)之间实现胆道镜刚性连杆的自转运动；所述的胆道镜盒主要用于将胆道镜与微创机器人连接固定，并传递控制胆道镜其它组件运动的驱动力。

2.根据权利要求2所述的一种微创手术机器人用胆道镜，其特征在于：所述的前端组件包括前端座(101)、器械通道(106)、进水管(9)、光缆(8)和摄像头(103)；所述的进水管(9)与前端座上的出水孔(102)固定连接；所述的出水孔(102)喷出高压水，一方面可以适当地扩张肝胆管直径以保证观察视野和治疗空间，另一方面可以清理肝胆管内小型结石；所述的摄像头(103)固定连接于前端座(101)，用以采集肝胆管内部的视觉信息，并通过连接的摄像机电缆传输到图像处理系统；所述的光缆(8)固定连接于前端座(101)上，提供摄像头采集图像时所需的照明；所述的器械通道(106)与前端座(101)上的器械孔(104)固定连接，为胆道镜工具提供通道，以实现一些治疗功能。

3.根据权利要求3所述的一种微创手术机器人用胆道镜，其特征在于：所述的附属设备，包括了图像处理系统(5)、高压水源(6)和冷光源(7)；其中，所述的图像处理系统将摄像头采集到的图像信息进行处理，并输出到显示器上；所述的高压水源提供压力可调的高压水，经过进水管通过出水孔注入到胆管系统中；所述的冷光源提供明亮的可见光，通过光缆，照亮胆管内部的环境。

4.根据权利要求4所述的一种微创手术机器人用胆道镜，其特征在于：所述的弯曲组件是三层结构，包括关节(202)、钢丝网管(204)和橡胶管(205)；所述的关节(202)以轴线平行的方式两两铰接，实现一个方向的弯曲；所述的钢丝网管(204)包裹在关节(202)外侧，所述的橡胶管(205)包裹在最外侧，每个关节(202)的内侧都固定连接两个丝环(201)，两根钢丝绳(203)分别穿过两组所述的丝环(201)，且一端固定连接在第一个关节上，通过拉动所述的钢丝绳(203)，控制关节(202)的弯曲运动。

5.根据权利要求5所述的一种微创手术机器人用胆道镜，其特征在于：通过相邻关节(202)轴线的垂直布置来实现两个方向的弯曲。