[发明专利]一种微创手术机器人用胆道镜

说明书

技术领域

本发明涉及一种胆道镜，特别涉及一种微创手术机器人用的胆道镜，它可以对腔道内的组织进行观察和操作。

技术背景

微创外科是通过微小创伤或微小入路，将特殊器械、物理能量或化学药剂送入人体内部，完成对人体内病变、畸形、创伤的灭活、切除、修复或重建等外科手术操作，以达到治疗目的的医学科学分支。传统的微创手术以创伤切口小、出血少、疤痕小、住院和恢复时间短等优点得到医生和患者的认可，并逐渐替代开腹手术。而随着科学技术的发展，将机器人技术引入到微创外科领域，进一步推动了微创外科的发展和进步。相比于传统微创手术，机器人微创手术可以有效消除医生手部颤抖，使医生操作更加稳定，并可以有效缓解医生的疲劳；避免手术器械与医生产生干涉；还可以提供直觉运动控制与立体视觉，简化医生的操作。因此，微创手术机器人被认为是外科手术新的技术革命，并越来越受到众多研究人员的重视。

同时，肝胆管疾病在我国一直是常见病和多发病，占肝胆外科疾病很大一部分。仅以胆石症为例，发病率占我国自然人群中的10％左右，而且在同期住院病患中，患有胆石症的病人占13％～14％。在用传统微创手术方式治疗肝胆管疾病的过程中，医生直接手持胆道镜进行探查治疗操作。一方面，医生需要经过专业长期的训练才可以较好地控制胆道镜的运动，并且操作胆道镜极易使医生产生疲劳；另一方面，观察视野会随着胆道镜的运动而改变，不利于医生控制胆道镜进入胆管。所以，如果能够利用微创机器人进行相应的手术操作，不仅可以减少病人的痛苦、缩短病人的恢复时间，而且降低了医生操作的难度、缓解医生疲劳，提高手术成功率。但是，在现有的机器人微创手术中，医生只能利用腹腔镜对病患腹腔中器官表面进行观察，对于肝胆管等细小结构的内部无法直接探测。这使得在手术过程中，医生无法实时了解肝胆管内部的情况，从而不能做出正确合理的判断。所以，能够对肝胆管内部进行探查会对肝胆管系统疾病的治疗有着极大的帮助。目前腹腔镜或机器人辅助手术中,对胆道内的探查还是依靠传统前卫胆道镜进行,其操作阻挠大,不精准而耗时.因此，设计一种微创手术机器人用胆道镜对填补国内国外空白，推进机器人视觉外科相关领域技术进步具有重要意义。

发明内容

本发明的目的在于克服已有技术的不足，提供一种微创手术机器人用胆道镜。

为了达到上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种微创手术机器人用胆道镜，它由微创手术机器人控制实现肝胆管内探查与治疗，包括胆道镜本体和附属设备，其特征还在于，所述的胆道镜本体，包括前端组件(1)、弯曲组件(2)、刚性连杆(3)和胆道镜盒(4)；所述的弯曲组件(3)一端固定连接于前端组件(2)，另一端固定连接于刚性连杆(3)；所述的刚性连杆(3)另一端旋转地安装在所述的胆道镜盒(4)上；所述的弯曲组件(2)，实现一个方向的弯曲运动；所述的刚性连杆(3)和胆道镜盒(4)之间实现胆道镜刚性连杆的自转运动；所述的胆道镜盒主要用于将胆道镜与微创机器人连接固定，并传递控制胆道镜其它组件运动的驱动力。

其中，所述的前端组件包括前端座(101)、器械通道(106)、进水管(9)、光缆(8)和摄像头(103)；所述的进水管(9)与前端座上的出水孔(102)固定连接；所述的出水孔(102)喷出高压水，一方面可以适当地扩张肝胆管直径以保证观察视野和治疗空间，另一方面可以清理肝胆管内小型结石；所述的摄像头(103)固定连接于前端座(101)，用以采集肝胆管内部的视觉信息，并通过连接的摄像机电缆传输到图像处理系统；所述的光缆(8)固定连接于前端座(101)上，提供摄像头采集图像时所需的照明；所述的器械通道(106)与前端座(101)上的器械孔(104)固定连接，为胆道镜工具提供通道，以实现一些治疗功能。

其中，所述的附属设备，包括了图像处理系统(5)、高压水源(6)和冷光源(7)；其中，所述的图像处理系统将摄像头采集到的图像信息进行处理，并输出到显示器上；所述的高压水源提供压力可调的高压水，经过进水管通过出水孔注入到胆管系统中；所述的冷光源提供明亮的可见光，通过光缆，照亮胆管内部的环境。