[发明专利]送料器用图像处理装置以及送料器

说明书

本发明涉及送料器用图像处理装置以及送料器。该送料器用图像处理装置应用于送料器，该送料器具备拍摄沿着输送路径输送的工件的照相机，作为照相机采用具有在工件的输送方向以及与该输送方向正交的方向上排列的多个摄像元件并通过这些摄像元件获取图像数据的面扫描照相机，且具备：设定单元，其仅将上述面扫描照相机所具有的多个摄像元件中的与上述输送方向正交地形成列的一部分摄像元件设定为能够用于拍摄；图像取入单元，其在仅上述一部分摄像元件用于拍摄的情况下，从上述面扫描照相机即时取入所获取到的图像数据；以及作为工件的好坏判别单元的姿势判别单元，其根据由上述图像取入单元取入的图像数据来进行工件W的好坏判别处理。

技术领域

本发明涉及一种根据仅利用面扫描照相机所具备的一部分摄像元件得到的图像数据来判别工件的外观或者姿势的技术，涉及一种能够简单且正确地设定一部分摄像元件的位置并且能够使由面扫描照相机获取到的图像数据的传送速度高速化的送料器用图像处理装置以及送料器。

背景技术

以往，公知一种送料器，该送料器能够将作为电子部件等输送对象物的工件沿着输送路径输送到规定的提供目的地(例如专利文献1)。专利文献1所公开的送料器构成为，根据拍摄工件得到的图像数据来判别工件的姿势，通过排除单元将姿势不适当(不正确姿势)的工件从输送路径上排除。

使用图8说明如专利文献1那样根据图像数据来进行姿势判别处理的送料器200的原理，由作为摄像单元的面扫描照相机202拍摄到达拍摄位置P1的工件W，得到的图像数据经由图像取入单元204a被取入到控制装置204之后，由预处理单元204b进行二值化处理等预处理。之后，由姿势判别单元204C根据预处理后的图像数据来判别工件W的姿势，排除单元5根据其判别结果来排除姿势不适当的工件W。此外，面扫描照相机202的多个摄像元件以网眼状地排列，获取像素数较多的二维图像数据。另外，惯例是构成为面扫描照相机202的拍摄时，当由激光传感器203检测出工件W到达输送路径10上的规定位置时，输入外部触发并进行拍摄。

专利文献1：日本特开2013-39981号公报

发明内容

发明要解决的问题

另外，在上述结构的送料器200中，如图9所示，当在时刻t11面扫描照相机202进行拍摄时，在时刻t12经由图像取入单元204a开始图像数据的取入，在时刻t13通过预处理单元204b开始对二值化等图像数据进行预处理。之后，作为惯用手段而考虑以下处理：当预处理结束时，在时刻t14由姿势判别单元204C根据预处理后的图像数据来判别工件的姿势。

然而，送料器200取入利用面扫描照相机202所具有的摄像元件的大致全部元件得到的像素数多的数据，因此存在取入时间(传送时间)变长且对于一个工件从拍摄开始至姿势判别为止的时间变长这种问题。需要在拍摄位置P1拍摄得到的工件W在到达进行排除处理的排除位置P2之前进行姿势的判别，因此当姿势判别所需的时间长时则需要限制工件W的输送速度，从而难以高速地输送工件W而导致处理效率下降。此外，为了缩短直到姿势判别为止的时间，还考虑提高控制装置204(CPU)的性能并缩短预处理、姿势判别处理所需的时间，但是，如图9所示，取入时间与预处理、姿势判别处理所需的时间相比充分大，即使提高控制装置204的性能，时间也不会充分缩短。

为了解决这种问题，考虑使用线扫描照相机来代替面扫描照相机202。线扫描照相机用于拍摄一列摄像元件，由于拍摄范围窄，因此认为得到的图像数据的像素数少且并且缩短传送时间。然而，线扫描照相机进行一维的线状拍摄，因此难以判断所得到的图像数据为拍摄哪一部分而得到的图像数据，为了正确地设置于能够拍摄适当的部位的位置，需要从外部使用超高速照相机进行拍摄或者使用定位用的虚拟工件，从而存在耗费劳力和时间的这种问题。

本发明的目的在于有效地解决这种问题，提供一种送料器用图像处理装置以及送料器，在适当的位置能够正确且容易地设置照相机的摄像元件，并且能够提高由该照相机获取到的图像数据的传送速度并使工件的输送高速化。