[发明专利]联动式飞机牵引及残损飞机拖曳用特种设备及控制方法

权利要求书

1.一种联动式飞机牵引及残损飞机拖曳用特种设备，其特征在于：其包括远程控制中心(1)、前轮牵引设备(2)和两个后轮牵引设备(3)；其中，远程控制中心(1)为设置在机场运行指挥中心内且装有控制程序的计算机；前轮牵引设备(2)和后轮牵引设备(3)的结构相同，均包括可移动平台(4)、驱动电机(5)、液压升降平台(6)、带无线基站的工控机(7)、高容量蓄电池(8)、四根可伸缩式圆杆(9)和液压动力伺服控制系统；其中可移动平台(4)为口字形中空结构且一侧边能够自动打开和关闭，底面上安装有多个麦克纳姆轮(10)；驱动电机(5)、带无线基站的工控机(7)、高容量蓄电池(8)和液压动力伺服控制系统设置在可移动平台(4)的内部，其中驱动电机(5)的输出轴与麦克纳姆轮(10)相连；液压升降平台(6)为口字形结构且一侧边能够打开和关闭，以可上下移动的方式设置在可移动平台(4)的内侧壁上，并通过由液压动力伺服控制系统提供动力；高容量蓄电池(8)同时与驱动电机(5)、液压升降平台(6)和带无线基站的工控机(7)的相连，用于为这些部件供电，而带无线基站的工控机(7)则通过无线方式与远程控制中心(1)相接，并控制驱动电机(5)和液压升降平台(6)工作；液压升降平台(6)上可打开一侧边和与该侧边相邻的一侧边内分别安装有两根平行设置且与所安装侧边长度方向相垂直的可伸缩式圆杆(9)，而另两侧边的内侧壁上则形成有与上述可伸缩式圆杆(9)端部相对应的凹槽(11)，并且两侧边上的可伸缩式圆杆(9)设置高度不同。

2.根据权利要求1所述的联动式飞机牵引及残损飞机拖曳用特种设备，其特征在于：所述的前轮牵引设备(2)和后轮牵引设备(3)底部的麦克纳姆轮(10)数量为8个。

3.根据权利要求1所述的联动式飞机牵引及残损飞机拖曳用特种设备，其特征在于：所述的液压升降平台(6)每一侧边上的两根可伸缩式圆杆(9)间的距离可调，以适用于不同类型的飞机起落架。

4.一种如权利要求1所述的联动式飞机牵引及残损飞机拖曳用特种设备的控制方法，其特征在于：所述的控制方法包括按顺序执行的下列步骤：

1)系统上电自检的S1阶段：在此阶段中，远程控制中心(1)分别同前轮牵引设备(2)和后轮牵引设备(3)上的带无线基站的工控机(7)进行数据交换，以判断系统是否连接正常，然后进入S2阶段；

2)用户指定操作模式的S2阶段：在此阶段中，系统等待用户指令，当用户在远程控制中心(1)上点击“一般飞机推出”按钮时，系统进入S3阶段；当用户在远程控制中心(1)上点击“残损飞机拖曳”按钮时，系统进入S4阶段；

3)下达机位分配指令的S3阶段：在此阶段中，根据管理人员指定的机位信息，在远程控制中心(1)的控制下，前轮牵引设备(2)和后轮牵引设备(3)根据内置机位GPS信息在驱动电机(5)的带动下利用麦克纳姆轮(10)自动行驶到相应机位，其中前轮牵引设备(2)停止于飞机前起落架的正前方，2个后轮牵引设备(3)停止于2组飞机后起落架的正后方，然后进入S5阶段；

4)指定飞机起落架坐标的S4阶段：在此阶段中，管理人员在远程控制中心(1)上输入残碎飞机事故现场前起落架和后起落架的GPS坐标信息，并传输给前轮牵引设备(2)和后轮牵引设备(3),然后进入S3阶段；

5)飞机起落架抬升的S5阶段：在此阶段中，管理人员在远程控制中心(1)上点击“推出准备”的按钮，前轮牵引设备(2)和后轮牵引设备(3)中的可移动平台(4)上可打开一侧边向机轮方向打开，然后在驱动电机(5)的带动下利用麦克纳姆轮(10)使可移动平台(4)及其上的部件向飞机轮组方向移动，然后将可打开一侧边关闭，从而将飞机轮组包围在口字形可移动平台(4)内部，之后使两组可伸缩式圆杆(9)向外伸展，直至可伸缩式圆杆(9)的外端插入在相对侧边上的相应凹槽(11)内，此时两侧边上的四根可伸缩式圆杆(9)呈井字形设置，从而将飞机轮组固定在井字形可伸缩式圆杆(9)的内部，待前轮牵引设备(2)和后轮牵引设备(3)同步完成前、后起落架固定后，在带无线基站的工控机(7)的控制下使3组液压升降平台(6)同步抬升，然后进入S7阶段；

6)指定飞机推出模式的S6阶段：在此阶段中，管理人员在远程控制中心(1)上选择飞机推出模式，并点击“确认”按钮，当推出模式选择“向后常规推出”时，进入S7阶段；当推出模式选择“原地掉头推出”时，进入S8阶段；

7)向后常规推出的S7阶段：在此阶段中，前轮牵引设备(2)和后轮牵引设备(3)同步向正后方移动，待到达指定坐标位置后，进入S9阶段；

8)原地掉头推出的S8阶段：在此阶段中，前轮牵引设备(2)和后轮牵引设备(3)利用麦克纳姆轮(10)的工作特性，同步做逆时针方向转动，从而实现飞机的原地掉头，并向掉头后的正前方移动，待到达指定坐标位置后，进入S9阶段；

9)飞机起落架落地的S9阶段：在此阶段中，在带无线基站的工控机(7)的控制下使前轮牵引设备(2)和后轮牵引设备(3)上的液压升降平台(6)同步落地，并使可伸缩式圆杆(9)回缩至液压升降平台(6)内部，之后将可移动平台(4)上可打开一侧边打开，之后使前轮牵引设备(2)和后轮牵引设备(3)远离起落架，待到达安全距离后，将可移动平台(4)上可打开一侧边关闭，然后进入S10阶段；

10)判断工作是否结束的S10阶段：在此阶段中，根据管理人员是否在远程控制中心(1)上输入指令来判断飞机推出或残损飞机拖曳工作是否结束，如果判断结果为“是”，则进入S11阶段；否则返回S2阶段的入口；

11)返回待命地点的S11阶段：在此阶段中，前轮牵引设备(2)和后轮牵引设备(3)工作结束，在GPS坐标信息指引下返回待命地点并进行充电，然后系统结束运行。