[发明专利]一种自适应顶出式果蔬抓取末端执行器

权利要求书

1.一种自适应顶出式果蔬抓取末端执行器，包括基座（5）及配置安装在基座（5）上的直球铰（13）、L型支撑架（14）、吸盘支撑座（9）、顶出机构以及夹持机构，其特征在于直球铰（13）两端通过螺栓分别与基座（5）和L型支撑架（14）固结，且对称分布于基座（5）两侧，L型支撑架（14）上固定真空吸盘（8），四爪夹持机构由指形爪（6）、真空吸盘(8)、吸盘支撑座（9）、连杆（7）通过销钉配合串联连接组成开环结构，每一个连接环（10）与顶出盘（11）通过螺纹连接紧固，顶出盘（11）固装在套筒（2）上，顶出机构中的压簧（3）紧压套筒（2）上端面，套筒（2）下端面则靠调位螺母（2）支撑，真空吸盘（8）固结在吸盘支撑座（9）上，其尾端胶塞部分则穿过指形爪（6）底端的限位孔，中间轴（1）凸台下端面与压簧（3）紧靠，并配装于基座（5）的上方。

2.根据权利要求1所述的自适应顶出式果蔬抓取末端执行器，其特征是：以并联机器人为载体，安装于并联机器人动平台下端；对于类球形果实的抓取，通过并联机器人确定物体空间位置，利用垂直下压接触反作用力自动使顶出盘（11）向上滑动，从而带动四爪夹持机构通过连杆（7）收缩指形爪（6）抱合果实；整个过程实现了无动力源抓取。

3.根据权利要求1所述的自适应顶出式果蔬抓取末端执行器，其特征是：对于长条形果实的抓取，通过滑动L型支撑架（14）上的支撑条（15），卸载真空吸盘（8）弹力，此时真空吸盘（8）吸嘴低于指形爪（6）低端，四爪夹持机构处于非工作位置，位于L型支撑架（14）上的两组真空吸盘（8）处于工作位置，准备进行抓取工作，直球铰可根据不同种类长条形果实的弯曲程度自适应调节角度，从而避免了空吸现象。

4.根据权利要求1所述的自适应顶出式果蔬抓取末端执行器，其特征是：通过旋动调位螺母（4）间接控制套筒（2）上端面相对基座（5）垂直高度h，从而改变顶出盘（11）初始位置，进而调整了指型爪初始包络范围，以适应对不同大小果实的抓取。

5.根据权利要求1所述的自适应顶出式果蔬抓取末端执行器，其特征是：指形爪（6）尾端有限位孔，限位孔的直径为真空吸盘（8）上的双层硅胶吸嘴外径的1.5倍。

6.根据权利要求1所述的自适应顶出式果蔬抓取末端执行器，其特征是：所述的顶出盘（11）下端面始终高于指形爪（6）与连杆（7）配合的销钉孔。