[发明专利]一种自适应顶出式果蔬抓取末端执行器

说明书

技术领域

本发明涉及一种执行机构，特别涉及一种以并联机器人为载体的末端执行器，具体地说是一种基于并联机器人的自适应顶出式果蔬抓取末端执行器。

背景技术

在此近年来，随着农业科技的发展和人民生活水平的日益提高，国内外果蔬品种越来越多，人们对果蔬的品质也有了更高的要求。为了提高果蔬的加工质量和出品等级，需要对其进行严格的定级和分选。传统的分选设备多以生产线为主，不仅制造成本高，分选效率低，而且在分选过程中有可能对果蔬造成损伤。因此有必要设计研发一套成本较低，容易操作，能够实现快速、准确和无损化的果蔬分选设备。

    并联机器人以其重量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、效率高等特点广泛应用于食品、药品等分选行业中。据此，发明人提出将并联机器人应用于农业分选领域实现对果蔬的快速、高效分选。然而，目前并联机器人普遍只能对外轮廓呈平面的物体进行抓取和分选，因此有必要设计一种以并联机器人为载体，能够满足不同果蔬形态差异的高效、可靠的末端执行器。处键入背景技术描述段落。

发明内容

本发明目的就是针对现有并联机器人普遍只能抓取外轮廓呈平面的物体的不足，设计一种以并联机器人为载体的自适应顶出式果蔬抓取末端执行器，有望提高果蔬分选效率。

本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：

    一种自适应顶出式果蔬抓取末端执行器，包括基座（5）及配置安装在基座（5）上的直球铰（13）、L型支撑架（14）、吸盘支撑座（9）、顶出机构以及夹持机构，其特征在于直球铰（13）两端通过螺栓分别与基座（5）和L型支撑架（14）固结，且对称分布于基座（5）两侧，在L型支撑架（14）上固定真空吸盘（8），四爪夹持机构由指形爪（6）、真空吸盘(8)、吸盘支撑座（9）、连杆（7）通过销钉配合串联连接组成开环结构，每一个连接环（10）与顶出盘（11）通过螺纹连接紧固，顶出盘（11）固装在套筒（2）上，顶出机构中的压簧（3）紧压套筒（2）上端面，套筒（2）下端面则靠调位螺母（2）支撑，真空吸盘（8）固结在吸盘支撑座（9）上，其尾端胶塞部分则穿过指形爪（6）底端的限位孔，中间轴（1）凸台下端面与压簧（3）紧靠，并配装于基座（5）的上方。

本发明的工作原理是：

    自适应顶出式果蔬抓取末端执行器以并联机器人为工作载体，通过中间轴（1）固装于并联机器人动平台下端面。工作时首先由并联机器人确定物体空间位置，利用与物体接触产生的垂直反作用力迫使顶出盘（11）同套筒（2）一起向上滑动，从而带动四爪夹持机构通过连杆（7）收缩指形爪（6）抱合果实；真空吸盘（8）可在指形爪（6）的限位孔中进行一定幅度的上下摆动，能够针对不同类球形果蔬外轮廓面进行自动贴合，避免了真空吸盘（8）在抱合过程中对果蔬外表面的损伤；通过位于基座（5）两侧的真空吸盘（8）执行对长条形果实的抓取，直球铰（13）可根据不同种类长条形果实的弯曲程度自适应调节角度，从而避免发生空吸现象。整个抓取过程实现了无动力源抓取。

本发明的有益效果是：

    本发明巧妙的运用反作用力法，以并联机器人为工作载体，工作时借顶出盘（11）与物体接触时产生的垂直反作用力从而带动四爪夹持机构实现抓取动作，通过调换工作位置可以实现对长条形果实的抓取，同时结合并联机器人工作特点，实现了对果蔬的精准定位抓取及快速分选装箱，极大的提高工作效率。

附图说明：

图1是本发明整体结构示意图

图2是具体实施例1抱合形态整体示意图

图3是具体实施例2形态正视图

图4是改变调位螺母位置后整体结构示意图

图5是夹持机构开环结构示意图

图6是指形爪轴侧图

图1中，1.中间轴，2.套筒，3.压簧，4.调位螺母，5.基座，6.指形爪，7.连杆，8.真空吸盘，9.吸盘支撑座，10.连接环，11.顶出盘，12.锁紧螺母，13.直球铰，14.L型支撑架，15.支撑条。

具体实施方式：

下面结合实施例和附图对本发明创造作进一步详细的描述。

实施例一：