[发明专利]驾驶辅助装置及方法

说明书

技术领域

本发明涉及进行使车辆跟随于跟随目标轨迹的操舵辅助的驾驶辅助装置。

背景技术

以往，已知有通过进行使车辆跟随于跟随目标轨迹的操舵辅助来对驾驶进行辅助的装置。该装置例如使车辆跟随于以车道区划线为基准的轨迹，或者使车辆跟随于前行车辆的行驶轨迹。

例如，在日本特开2007-313978号公报中，记载了识别车道区划线来防止车辆脱离正在行驶的车道的操舵控制装置。该装置在车辆存在于分支点跟前且由路径向导所推荐的路径即推荐路径为正在行驶的车道以外的情况下，降低针对第1动作量的基准值。该第1动作量是操舵转矩量、操舵角度等。该装置在第1动作量达到了基准值的情况下，使操舵辅助停止。

发明内容

在上述装置中，在车辆存在于分支点跟前且推荐路径与正在行驶的车道不同的情况下，容易使操舵控制停止。其结果，车道容易向驾驶员所期望的方向变更。但是，在分支点之前，上述装置难以掌握将从分支点分支的多个车道中的哪一个车道识别为正在行驶的车道。另外，驾驶员所进行的为了变更车道的转向操作也有可能延迟。此外，这样的课题不限于使车辆跟随于正在行驶的车道的驾驶辅助装置，在使车辆跟随于跟随目标轨迹的驾驶辅助装置中大体上是共通的。

本发明的目的在于，提供一种在分支路的附近也能够合适地进行操舵辅助的驾驶辅助装置。

为了达成上述目的，在本发明的一技术方案中，提供一种通过以使车辆跟随于跟随目标轨迹的方式对该车辆的操舵进行辅助来辅助驾驶的装置。该装置具备：跟随目标识别部，其识别车辆的行进方向前方的跟随目标轨迹；操舵辅助控制部，其以执行使所述车辆跟随于所述跟随目标轨迹的操舵辅助的方式控制操舵装置；以及信息提供部，其与在所述车辆的行进方向前方存在分支点相应地，向驾驶员提供与第1分支路相关的信息，所述第1分支路是从所述分支点分支的多条分支路中的、与所述跟随目标轨迹对应的分支路。

在本发明的另一技术方案中，提供一种通过以使车辆跟随于跟随目标轨迹的方式对该车辆的操舵进行辅助来辅助驾驶的方法。该方法包含：识别车辆的行进方向前方的跟随目标轨迹；以执行使所述车辆跟随于所述跟随目标轨迹的操舵辅助的方式控制操舵装置；以及与在所述车辆的行进方向前方存在分支点相应地，向驾驶员提供与第1分支路相关的信息，所述第1分支路是从所述分支点分支的多条分支路中的、与所述跟随目标轨迹对应的分支路。

本发明的其他方面和优点，能够从如下的通过参照附图、以对本发明的主旨进行举例的方式进行解说的说明中理解到。

附图说明

通过参照以下对优选的实施方式和附图的说明，能够很好地理解本发明的目的和优点：

图1是关于驾驶辅助装置的第1实施方式示出其概略结构的框图。

图2是示出图1的驾驶辅助装置中的分支信息的一例的示意图。

图3是示出图1的驾驶辅助装置中的显示部的一样态的示意图。

图4是示出图1的驾驶辅助装置中的显示部的一样态的示意图。

图5A是图3和图4的显示部在未检测到分支点的情况下显示的第1显示图案。

图5B是在图3和图4的显示部显示的第2显示图案。

图5C和图5D是在图3和图4的显示部显示的第3显示图案。

图6是对用于使操舵辅助停止的阈值进行说明的图。

图7是示出图1的驾驶辅助装置的动作的流程图。

图8是示出图1的驾驶辅助装置的动作的流程图。

图9是说明图1的驾驶辅助装置的作用的示意图。

图10是说明图1的驾驶辅助装置的作用的示意图。

图11是关于驾驶辅助装置的第2实施方式示出其概略结构的框图。

图12A是在图11的显示部中使路径向导重叠于分支向导显示而进行显示的例子。

图12B是在图11的显示部中使分支向导显示与路径向导并排显示的例子。

图12C是在图11的显示部中使分支向导显示与路径向导相协调地进行显示的例子。

图13A是在变形例的显示部仅通过箭头来显示与跟随目标轨迹对应的分支路的例子。

图13B是在变形例的显示部通过虚线来表示车道区划线的识别结果的例子。

具体实施方式

(第1实施方式)

参照图1～图10，对将驾驶辅助装置具体化的第1实施方式进行说明。驾驶辅助装置搭载于驾驶员进行驾驶操作的乘用车等车辆。