[发明专利]用于校准雷达传感器的方法和雷达系统

说明书

本发明公开了一种用于校准雷达传感器的方法，具有以下步骤：将至少一个参考对象布置在所述雷达传感器的视域中的预给定位置上；通过所述雷达传感器检测所述至少一个参考对象的估计位置；基于所述至少一个参考对象的预给定位置和所述至少一个参考对象的由所述雷达传感器检测的估计位置计算用于所述至少一个参考对象的位置的修正值；将所计算的修正值应用到所述雷达传感器的视域中的另外的对象的由所述雷达传感器检测的估计位置上。此外，本发明公开了一种相应的雷达系统。

技术领域

本发明涉及一种用于校准雷达传感器的方法和一种相应的雷达系统。

背景技术

目前，雷达传感器用于多种应用中。例如雷达传感器可以用在移动的或者固定的用于环境监视的应用中。例如在车辆中使用雷达传感器用于探测在前方行驶的或者从后方接近的车辆并且必要时对车辆进行制动或者警告驾驶员。

反之，可以使用固定的雷达传感器用于监视例如预给定空间。例如可以通过雷达传感器监视铁路交叉口。借助于雷达传感器在这样的铁路交叉口上应识别例如对象是否在轨道上或者在轨道附近。如果识别这样的对象，则可以向正在接近的火车的列车长发出警告或者例如自动地对该火车进行制动。

为了能够借助固定的雷达传感器有效地监视这样的预给定空间，要求能够确定由雷达传感器检测的对象的大小。

US 2011 007 157 A1示出例如用于监视预给定空间的雷达系统。

已知的雷达传感器具有用于位于相应雷达传感器前方的对象的高度估计。然而，对于高度估计，要求垂直的传感器轴线与对象位于其上的平面的平行定向。在该平面和垂直的传感器轴线之间的少数个十分之一度的小偏差可能已经导致在对象大小估计中的大误差。例如在对象与雷达传感器的20m的距离的情况下小的1°的偏差已经导致在高度估计中0.5m的不准确性。在图6中直观地示出这一实际情形。

在图6中，雷达传感器布置在高度h上。表示待监视的平面的道路水平地延伸。垂直的传感器轴线以角度α向上旋转。因此，通过雷达传感器估计对象高度(画阴影的区域)比真实的对象高度(未画阴影的区域)本来的更低。

发明内容

本发明公开一种具有权利要求1的特征的方法和一种具有权利要求10 的特征的雷达系统。

据此设置：

一种用于校准雷达传感器的方法，其具有以下步骤：将至少一个参考对象布置在所述雷达传感器的视域中的预给定位置上；通过所述雷达传感器检测所述至少一个参考对象的估计位置；基于所述至少一个参考对象的预给定位置和所述至少一个参考对象的由所述雷达传感器检测的估计位置计算用于所述至少一个参考对象的位置的修正值；将所计算的修正值应用到所述雷达传感器的视域中的另外的对象的由所述雷达传感器检测的估计位置上。

此外设置：

一种具有雷达传感器和控制装置的雷达系统，所述控制装置构造用于实施根据本发明的方法。

本发明的优点

本发明所基于的认识在于，雷达传感器的手动校准非常昂贵并且容易出错。

现在，本发明所基于的思想在于，考虑这一认识并且设置一种方法，在本方法中雷达传感器自身自动校准，而不需要技术人员的协助。

为此，在预给定位置上放置参考对象，所述参考对象随后由雷达传感器检测。对于雷达传感器而言，这些预给定位置已知。

由此，雷达传感器可以在参考对象的由雷达信号估计的位置和参考对象的对于雷达传感器而言已知的真实位置之间实施调准。

根据本发明，所述调准包括，计算用于修正所检测的对象的估计位置的修正值。尤其可以基于参考对象的已知的预给定位置和由雷达信号估计的位置来计算该修正值。