[发明专利]能够控制门速度的系统

权利要求书

1.一种能够控制门速度的系统，具备：

作业机械，其具有能够开闭的门；

门驱动部，其使上述门开闭；

门控制部，其控制上述门驱动部；

机器人，其被设置为在上述门打开时至少一部分能够进入上述作业机械的内部和从上述作业机械的内部退出；

进入检测部，其检测人进入了包括上述机器人的动作范围的预先设定的区域内的可能性；以及

退出判断部，其根据来自上述进入检测部或设置于上述区域的外部的退出通知用按钮的信号，来判断人是否从上述区域退出，

在由上述进入检测部检测出上述可能性时，上述门控制部将对上述门驱动部指示的、决定上述门的移动速度的指令值变更为使该移动速度降低的第二指令值，以及

在上述退出判断部判断为人从上述区域退出时，将上述指令值变更为使上述移动速度增大的第一指令值。

2.根据权利要求1所述的能够控制门速度的系统，其特征在于，

上述门驱动部具有电动马达，

在由上述进入检测部检测出上述可能性时，上述门控制部将决定上述电动马达的最大扭矩的扭矩限制值变更为使该最大扭矩降低的第二扭矩限制值。

3.根据权利要求2所述的能够控制门速度的系统，其特征在于，

上述电动马达是伺服马达。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的能够控制门速度的系统，其特征在于，

还具备划定上述区域的至少一部分能够开闭的栅栏，

上述进入检测部具有检测上述栅栏的上述至少一部分是否被打开的开关，

在由上述开关检测到上述栅栏的至少一部分打开时，上述门控制部将上述指令值变更为上述第二指令值。

5.根据权利要求1～3中的任一项所述的能够控制门速度的系统，其特征在于，

上述进入检测部具有非接触传感器，该非接触传感器检测是否有物体与划定上述区域的边界线交叉，

在上述非接触传感器检测到有物体与上述边界线交叉时，上述门控制部将上述指令值变更为上述第二指令值。