[发明专利]能够控制门速度的系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种能够控制门的速度的系统。

背景技术

已知一种具备能够自动开闭的门的加工用的系统(例如，日本实开平5-74744号公报和日本特开2008-207270号公报)。

在多数产业中，使用具备作业机械(例如加工机)和机器人的系统，该作业机械具有能够开闭的门，并在该门关闭时在内部执行特定的作业，该机器人在门打开时将物品(例如工件或者工具)搬入和搬出作业机械。在这样的系统中，需要可靠地防止操作员被设置于作业机械的门夹住。

发明内容

在本发明的一个方式中，系统具备：作业机械，其具有能够开闭的门；门驱动部，其使门开闭；门控制部，其控制门驱动部；机器人，其被设置为在门打开时至少一部分能够进入上述作业机械的内部和从上述作业机械的内部退出；以及进入检测部，其检测人进入了包括机器人的动作范围的预先设定的区域内的可能性。在由进入检测部检测出可能性时，门控制部将对门驱动部指示的、决定门的移动速度的指令值变更为使该移动速度降低的第二指令值。

门驱动部也可以具有电动马达。也可以在由进入检测部检测出可能性时，门控制部将决定电动马达的最大扭矩的扭矩限制值变更为使该最大扭矩降低的第二扭矩限制值。电动马达也可以是伺服马达。

系统也可以还具备划定区域的至少一部分能够开闭的栅栏。进入检测部也可以具有检测栅栏的至少一部分是否被打开的开关。也可以在由开关检测到栅栏的至少一部分打开时，门控制部将指令值变更为第二指令值。

进入检测部也可以具有非接触传感器，该非接触传感器检测是否有物体与划定区域的边界线交叉。也可以在非接触传感器检测到有物体与边界线交叉时，门控制部将指令值变更为第二指令值。

附图说明

本发明的上述或者其它目的、特征以及优点通过参照附图来说明以下的优选实施方式会变得更明确。

图1是本发明的一个实施方式所涉及的系统的立体图，

图2是从上方看图1所示的系统的概要图，

图3是图1所示的系统的框图，

图4是本发明的其它实施方式所涉及的系统的框图，

图5是本发明的另一其它实施方式所涉及的系统的立体图，

图6是从上方看图5所示的系统的概要图，

图7是图5所示的系统的框图，

图8是表示本发明所涉及的系统的动作流程的一例的流程图。

具体实施方式

下面，基于附图详细说明本发明的实施方式。参照图1和图2说明本发明的一实施方式所涉及的系统10。系统10具备作为作业机械的一例的加工机12和与加工机12相邻配置的机器人14。

加工机12例如是用于加工工件的机床，为了防止在加工中切削液等飞散到外部而具有包围该加工机12的内部的罩16。在罩16的面对机器人14的开闭面16a设置有大致矩形状的开口部18。加工机12具有能够沿开闭面16a滑动以关闭该开口部18的门20。

门20通过作为电动马达的一例的伺服马达22而移动以打开和关闭开口部18。在伺服马达22的输出轴(未图示)例如机械连结有由滚珠丝杠机构构成的开闭机构24。门20机械连结到开闭机构24，伺服马达22经由该开闭机构24以与输出轴的旋转相应的速度来开闭门20。这样，在本实施方式中，伺服马达22作为使门20开闭的门驱动部发挥功能。

机器人14例如是垂直多关节型机器人，具有固定在地面的基底26、能够转动地连结到基底26的机器人臂28、设置在机器人臂28的前端部的手30。手30把持工件或者工具，通过机器人臂28的动作经由开口部18进入加工机12的内部和从加工机12的内部退出。由此，能够自动更换作为加工对象物的工件和/或装设在加工机12的工具等。

系统10具备以包围机器人14的周围的方式设置的栅栏32。栅栏32具有用于使该栅栏32的一部分能够开闭的栅栏门34，且栅栏32与加工机12一起划定图2中的斜线所示的区域36。该区域36被划定为包括机器人14的动作范围38的一部分的区域。更具体地说，区域36被划定为包括机器人14的动作范围38中的除了位于加工机12的内部(比门20靠内侧)的部分以外的部分。