[发明专利]工件输送装置

权利要求书

1.一种工件输送装置，其利用具有手的机器人对具有主体部分和自所述主体部分突出的毛刺部分的工件进行把持并进行输送，该手包括能够相互接触或分开的至少两个爪，其中，

所述至少两个爪分别包括：抵接部，其与所述毛刺部分的下表面相抵接并进行所述工件的上下方向的定位；以及夹持部，其设于所述抵接部的顶端，用于夹持所述工件的主体部分并进行所述工件的把持方向的定位，

所述手通过首先使得所述至少两个爪向所述毛刺部分的下方移动，然后使得所述至少两个爪上升，以将所述至少两个爪的抵接部抵接于所述毛刺部分的下表面，从而进行所述工件的上下方向的定位，

所述手在维持所述工件在上下方向上被定位的状态的情况下，通过使得所述至少两个爪的至少一者以使得所述至少两个爪相互接近的方式进行移动，以将所述至少两个爪的抵接部抵接于所述主体部分，从而进行所述工件的把持方向的定位。

2.根据权利要求1所述的工件输送装置，其中，

该工件输送装置具有：相机，其用于对利用所述手把持着的工件进行拍摄；以及校正部，其根据利用所述相机检测到的所述主体部分的位置对所述工件的输送目的地处的配置位置进行校正。

3.根据权利要求1或2所述的工件输送装置，其中，

该工件输送装置具有伺服马达，该伺服马达构成为能够改变所述至少两个爪之间的间隔。

4.根据权利要求3所述的工件输送装置，其中，

所述伺服马达被控制为使所述至少两个爪以预先设定的扭矩把持所述工件的主体部分。