[发明专利]工件输送装置有效
申请号: | 201510198010.5 | 申请日: | 2015-04-23 |
公开(公告)号: | CN105033993B | 公开(公告)日: | 2019-01-15 |
发明(设计)人: | 渡边英行 | 申请(专利权)人: | 发那科株式会社 |
主分类号: | B25J9/10 | 分类号: | B25J9/10;B25J15/00;B21J13/10 |
代理公司: | 北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙) 11277 | 代理人: | 刘新宇 |
地址: | 日本*** | 国省代码: | 日本;JP |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 工件 输送 装置 | ||
本发明提供一种能够利用机器人对具有不定形的毛刺的工件准确地进行定位并进行输送的工件输送装置。手具有构成为能够相互接触或分开的第1爪和第2爪。第1爪具有能够抵接于工件的毛刺的下表面的第1抵接部和设于第1抵接部的顶端的、能够抵接于工件的主体部分的第1夹持部。另外,第2爪具有能够抵接于工件的毛刺的下表面的第2抵接部和设于第2抵接部的顶端的、能够抵接于工件的主体部分的第2夹持部,第1夹持部和第2夹持部构成为协作来对工件的主体部分进行定位并进行夹持。
技术领域
本发明涉及一种使用机器人输送热锻造品等带毛刺的工件的工件输送装置。
背景技术
当想要通过热锻造、冷锻造对金属等原材料进行成形而获得锻造品时,在该锻造品上形成有板状的毛刺(余料)。当使用机器人将这种带毛刺的成形品(工件)输送到下一工序时,需要考虑该毛刺的存在。
作为与此相关联的以往技术,在日本特开平05-131240号公报中记载有机器人1,该机器人1构成为根据对利用相机5拍摄中转台11上的带毛刺的成形体20而得到的图像进行图像处理后的数据,使机器人臂4的顶端的把持爪8进行动作而把持毛刺22的外缘。
日本特开平05-131240号公报所记载的技术是利用相机从上方检测带毛刺的锻造品、并把持毛刺而输送该锻造品的技术,更具体地说,是利用相机检测锻造品的毛刺部分与主体部分之间的交界线、并进行把持爪的位置校正的技术。但是实际上,根据相机所拍摄的图像准确地检测毛刺部分与主体部分之间的交界线并不是容易的,因此存在产生把持错误、或者被把持爪划伤主体部分的隐患。
发明内容
因此,本发明的目的在于提供一种能够利用机器人对热锻造品这样的、具有不定形的毛刺的工件准确地进行定位并进行输送的工件输送装置。
为了达到上述目的,本申请提供一种工件输送装置,其利用具有手的机器人对具有主体部分和自所述主体部分突出的毛刺部分的工件进行把持并进行输送,该手包括能够相互接触或分开的至少两个爪,其中,所述至少两个爪分别包括:抵接部,其与所述毛刺部分的下表面相抵接并进行所述工件的上下方向的定位;以及夹持部,其设于所述抵接部的顶端,用于夹持所述工件的主体部分并进行所述工件的把持方向的定位,所述手维持所述工件在上下方向上被定位的状态,并且进行所述工件的把持方向的定位。
在优选的实施方式中,所述工件输送装置具有:相机,其用于对利用所述手把持着的工件进行拍摄;以及校正部,其根据利用所述相机检测到的所述主体部分的位置对所述工件的输送目的地处的配置位置进行校正。
另外,也可以是,所述工件输送装置具有伺服马达,该伺服马达构成为能够改变所述至少两个爪之间的间隔。在该情况下,优选的是,所述伺服马达被控制为使所述至少两个爪以预先设定的扭矩把持所述工件的主体部分。
附图说明
本发明的上述内容或其他目的、特征及长处通过参照附图对以下优选实施方式进行说明而能够进一步变明确。
图1是一并表示冲压机与本发明的一实施方式的工件输送装置的图。
图2a是例示带毛刺的工件的形状的俯视图。
图2b是图2a的工件的侧视图。
图3是例示具有把持爪的机器人手的结构的图。
图4a是示意性表示机器人手和带毛刺的工件的图,是表示手的爪位于工件的毛刺的下方的状态的图。
图4b是表示手的爪抵接于工件的毛刺的下表面的状态的图。
图4c是表示手的爪夹持着工件的主体部分的状态的图。
图5是表示使用了本发明的工件输送装置的处理的一例的流程图。
图6是表示用图3的机器人手把持着带毛刺的工件的状态的图。
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