[发明专利]ABS制动方法及装置、电动车辆ABS控制方法、车辆稳定方法

权利要求书

1.ABS制动方法，其特征在于：制动时，利用摩擦力检测装置检测出车轮与地面的摩擦力数据，电子控制单元根据车轮与地面的摩擦力数据，控制ABS执行器，调节制动部件对车轮的制动力，使车轮与地面的摩擦力始终接近最大值；制动力的调节方法是：制动时，利用摩擦力检测装置检测出车轮与地面的摩擦力数据，电子控制单元根据车轮与地面的摩擦力数据，控制ABS执行器；如果车轮与地面的摩擦力减小或保持不变, 电子控制单元控制ABS执行器，将制动部件对车轮的制动力减小一设定的值ΔF，然后恢复制动力；在恢复制动力的过程中，如果车轮与地面的摩擦力增加，则继续恢复制动力，如果车轮与地面的摩擦力减小或保持不变，则再次将制动部件对车轮的制动力减小ΔF，然后恢复制动力；如此循环地减小与恢复制动力，使车轮与地面的摩擦力始终接近最大值。

2.根据权利要求1所述的ABS制动方法，其特征在于：制动时，利用摩擦力检测装置检测出车轮与地面的摩擦力数据，同时利用制动压力传感器检测出驾驶员施加的制动压力数据，电子控制单元根据车轮与地面的摩擦力数据和驾驶员施加的制动压力数据，控制ABS执行器，调节制动部件对车轮的制动力，使车轮与地面的摩擦力始终接近最大值。

3.根据权利要求2所述的ABS制动方法，其特征在于：制动力的调节方法是：制动时，利用摩擦力检测装置检测出车轮与地面的摩擦力数据，同时利用制动压力传感器检测出驾驶员施加的制动压力数据，电子控制单元根据车轮与地面的摩擦力数据和驾驶员施加的制动压力数据，控制ABS执行器；当驾驶员施加的制动压力增加或不变时，如果车轮与地面的摩擦力减小或保持不变, 电子控制单元控制ABS执行器，将制动部件对车轮的制动力减小一设定的值ΔF，然后恢复制动力；在恢复制动力的过程中，如果车轮与地面的摩擦力增加，则继续恢复制动力，如果车轮与地面的摩擦力减小或保持不变，则再次将制动部件对车轮的制动力减小ΔF，然后恢复制动力；如此循环地减小与恢复制动力，使车轮与地面的摩擦力始终接近最大值。

4.根据权利要求2所述的ABS制动方法，其特征在于：制动力的调节方法是：制动时，利用摩擦力检测装置检测出车轮与地面的摩擦力数据，同时利用制动压力传感器检测出驾驶员施加的制动压力数据，电子控制单元根据车轮与地面的摩擦力数据和驾驶员施加的制动压力数据，控制ABS执行器；当驾驶员施加的制动压力增加时，如果车轮与地面的摩擦力减小或保持不变, 或者当驶员施加的制动压力不变时，如果车轮与地面的摩擦力减小，电子控制单元控制ABS执行器，将制动部件对车轮的制动力减小一设定的值ΔF，然后恢复制动力；在恢复制动力的过程中，如果车轮与地面的摩擦力增加，则继续恢复制动力，如果车轮与地面的摩擦力减小或保持不变，则再次将制动部件对车轮的制动力减小ΔF，然后恢复制动力；如此循环地减小与恢复制动力，使车轮与地面的摩擦力始终接近最大值。

5.根据权利要求1-4任一项 所述的ABS制动方法，其特征在于：车轮上设有轮速传感器；制动时，利用车轮与地面摩擦力检测装置检测出车轮与地面的摩擦力数据，并利用轮速传感器检测车轮的转速；电子控制单元根据车轮与地面的摩擦力数据，控制ABS执行器，调节制动部件输出的制动力，使车轮与地面的摩擦力始终接近最大值；当轮速传感器检测到车轮即将抱死时，电子控制单元控制ABS执行器，减小制动部件输出的制动力，使车轮不被抱死。

6.根据权利要求1-4任一项 所述的ABS制动方法，其特征在于：摩擦力检测装置采用的检测方法，在车轮的轴承安装在一个仅可以前后微量移动的滑块上，将压力传感器安装在滑块的后方，在制动时，压力传感器检测的压力值就是车轮与地面的摩擦力。