[发明专利]ABS制动方法及装置、电动车辆ABS控制方法、车辆稳定方法

说明书

ABS制动方法，制动时，利用摩擦力检测装置检测出车轮与地面的摩擦力数据，电子控制单元根据车轮与地面的摩擦力数据，控制ABS执行器，调节制动部件对车轮的制动力，使车轮与地面的摩擦力始终接近最大值。本发明所提供的ABS制动方法的优点在于：制动时，车轮与地面的摩擦力始终接近最大值，并使车轮不会抱死，从而使得车辆的制动距离更小，并能在制动时保持车辆的稳定。

技术领域

本发明涉及车辆制动领域，尤其是涉及车辆的ABS制动方法和实现该制动方法所采用的ABS制动装置,以及该制动装置可以采用的车辆制动动稳定方法。

背景技术

早期的汽车在紧急制动时，制动器会将车轮抱死，这样会导致车辆失控，从而产生危险，并且车轮抱死后，车轮与地面的摩擦力减小，制动距离增加,制动效果变差。后来，人们发明了ABS制动系统，有效地解决了车轮抱死的问题，并且可以缩短汽车制动距离。ABS制动系统最早应用于飞机制动，后来逐步应用于汽车。

现有的ABS制动依据是：制动时，车轮在路面上一边滚动一边滑动,具有一定的滑移率。如图8所示，该图显示了在不同路面上，车轮的滑移率和制动力系数的关系，图中的制动力系数是指车轮与地面摩擦力和车轮承受的正压力的比值，由图中可以看出，当车轮的滑移率在0.1－0.3之间的时，制动力系数最大，也就是车轮与地面的摩擦力最大，并且车辆不会失控，此时的滑移率称为最佳滑移率。不同的路面和车速，最佳滑率是不同的。

现有的ABS制动系统中，包括（液压或气压或电机驱动或电磁）制动装置、轮速传感器、电子控制单元、ABS执行器。

现有的ABS制动的原理是：制动时，制动系统建立制动压力，并通过制动钳或制动蹄等制动部件输出制动力阻止车轮转动，同时，轮速传感器检测车轮的转速并传送到电子控制单元，电子控制单元依据轮速的变化计算出车轮的滑移率和最佳滑移率。电子控制单元控制ABS执行器反复调节制动力，使车轮保持接近最佳滑移率，这样车轮就不会抱死，车辆不会失控，并且车轮与地面的摩擦力较接近最大值，制动距离较短。

现有的ABS制动系统的缺点在于：由于车速和路况的变化，导致系统对滑移率和最佳滑移率的计算不准确，并且检测到的轮速的变化滞后于车轮与地面摩擦力的变化，从而导致车轮与地面的摩擦力无法接近最大，制动距离无法达到最短。

发明内容

本发明的目的在于提供ABS制动方法，在紧急制动时，使车轮与地面的摩擦力始终接近最大值，并使车轮不会抱死，保持车辆稳定。

为了实施该ABS制动方法，本发明还提供了一种装置，实现ABS的平稳制动，保证制动效果；

本发明提供的电动车辆ABS控制方法，实现对电动驱动车辆的ABS控制，利用电机的制动力实现最佳的制动效果；

本发明提供的车辆稳定方法，可以实现制动时车辆的稳定，防止车辆某一个或者某几个车轮打滑而失控的情况。

本发明的技术方案是：

ABS制动方法，制动时，利用摩擦力检测装置检测出车轮与地面的摩擦力数据，电子控制单元根据车轮与地面的摩擦力数据，控制ABS执行器，调节制动部件对车轮的制动力，使车轮与地面的摩擦力始终接近最大值。

制动力的调节方法是：制动时，利用摩擦力检测装置检测出车轮与地面的摩擦力数据，电子控制单元根据车轮与地面的摩擦力数据，控制ABS执行器；如果车轮与地面的摩擦力减小或保持不变, 电子控制单元控制ABS执行器，将制动部件对车轮的制动力减小一设定的值ΔF，然后恢复制动力；在恢复制动力的过程中，如果车轮与地面的摩擦力增加，则继续恢复制动力，如果车轮与地面的摩擦力减小或保持不变，则再次将制动部件对车轮的制动力减小ΔF，然后恢复制动力；如此循环地减小与恢复制动力，使车轮与地面的摩擦力始终接近最大值。