[发明专利]一种X光片取放机器人系统

权利要求书

1.一种X光片取放机器人系统，包括可移动车体(9)，所述可移动车体(9)的右端上方安装有电控柜(4)，所述电控柜(4)上端安装有人机交互界面(5)，其特征在于：所述可移动车体(9)的中部上方安装有底座(8)，所述底座(8)的上端安装有六自由度机器人(1)，所述可移动车体(9)的左部上方安装有片库传动机构(7)和胶片库(6)，所述片库传动机构(7)与胶片库(6)相连；

所述可移动车体(9)包括底盘(10)、托台(11)、万向轮(12)、转向连杆(17)、导轨支撑架(13)、调平千斤顶(14)、隔架(15)、叉车定位孔(16)、左行程开关(33)和右行程开关(34)，所述万向轮(12)对称安装在底盘(10)的底部，所述调平千斤顶(14)对称安装在底盘(10)的底部，位于底盘(10)的底部右下方的万向轮(12)之间通过转向连杆(17)相连，所述托台(11)设置在底盘(10)的中部上方，所述底座(8)安装在托台(11)上，所述导轨支撑架(13)安装在左部上方，所述隔架(15)水平固定在导轨支撑架(13)的上方，所述叉车定位孔(16)对称安装在底盘(10)的中部下方，所述胶片库(6)安装在导轨支撑架(13)上，且所述胶片库(6)通过隔架(15)定位，所述左行程开关(33)安装在导轨支撑架(13)的上端左部，所述右行程开关(34)安装在隔架(15)上；

所述胶片库(6)包括片库壳体(19)、片库顶盖(18)和胶片暗盒支架(20)，所述片库顶盖(18)的前后两侧对称安装有导轨滑块(22)，所述片库壳体(19)的前后两侧对称设有与导轨滑块(22)相配合的直线导轨(21)，且所述直线导轨(21)安装在导轨支撑架(13)上面，所述胶片暗盒支架(20)位于片库壳体(19)内，所述左行程开关(33)、右行程开关(34)分别与片库顶盖(18)配合实现对片库顶盖(18)的运动限位。

2.根据权利要求1所述的一种X光片取放机器人系统，其特征在于：所述片库传动机构(7)包括丝杠螺母(30)、滚珠丝杠(29)、大带轮(28)、同步带(27)、小带轮(26)、联轴器(32)、轴承座(25)、三相异步电动机(24)、电机安装板(23)、支撑座(31)和联轴器(32)，所述电机安装板(23)固定在可移动车体(9)的左部上方，所述三相异步电动机(24)安装在电机安装板(23)上面，所述三相异步电动机(24)通过联轴器(32)与小带轮(26)相连接，所述小带轮(26)通过轴承座(25)与电机安装板(23)相连，所述小带轮(26)通过同步带(27)与大带轮(28)连接，所述大带轮(28)固定在滚珠丝杠(29)的左端，所述支撑座(31)固定在可移动车体(9)的上部，所述滚珠丝杠(29)的右端与支撑座(31)相连，所述丝杠螺母(30)安装在片库顶盖(18)的下端面上，所述丝杠螺母(23)与滚珠丝杠(29)螺纹配合。

3.根据权利要求1所述的一种X光片取放机器人系统，其特征在于：所述六自由度机器人(1)设有两个气动手爪(2)。

4.根据权利要求1所述的一种X光片取放机器人系统，其特征在于：所述胶片暗盒支架(20)的上部前侧壁、后侧壁对称设有上卡槽(20a)，所述胶片暗盒支架(20)的下部设有下卡槽(20b)，所述上卡槽(20a)、下卡槽(20b)沿着胶片暗盒支架(20)的长度方向上依次交错排布，所述胶片暗盒支架(20)内盛放有X光胶片暗盒(3)。

5.根据权利要求4所述的一种X光片取放机器人系统，其特征在于：所述X光胶片暗盒(3)包括竖放式胶片暗盒(3a)和横放式胶片暗盒(3b)，所述竖放式胶片暗盒(3a)和横放式胶片暗盒(3b)沿着胶片暗盒支架(20)的长度方向上依次交错排布，所述横放式胶片暗盒(3b)分别插装在下卡槽(20b)中，所述横放式胶片暗盒(3b)的前后两侧通过上卡槽(20a)定位，所述竖放式胶片暗盒(3a)分别插装在上卡槽(20a)中，所述竖放式胶片暗盒(3a)的下侧通过下卡槽(20b)定位。

6.根据权利要求1所述的一种X光片取放机器人系统，其特征在于：所述片库顶盖(18)上设有与右行程开关(34)相配合的内限位槽(18a)。