[发明专利]一种X光片取放机器人系统

说明书

技术领域

本发明涉及工业自动化设备技术领域，具体涉及一种X光片取放机器人系统。

背景技术

作为五大常规无损检测方法之一的射线探伤，在工业上有着非常广泛的应用，既用于金属检查，也用于非金属检查。对金属内部可能产生的缺陷，如气孔、针孔、夹杂、疏松、裂纹、偏析、未焊透和熔合不足等，都可以用射线检查。应用的行业有特种设备、航空航天、船舶、兵器、水工成套设备和桥梁钢结构。

X光探伤是较为常用的方法之一，工厂中多通过人工更换X光片暗盒，不仅效率较低，而且会对人体造成损伤；也有采用自动更换X光片暗盒的机械手，如中国专利号为201310081600.0的自动更换X光胶片暗盒的机械手，其回转部件固定在底盘的上表面，两自由度机械臂的下连接板与回转部件连接板固接，片库组件固定在底盘的上表面上，X光胶片暗盒插装在片库组件中的箱体内，电控柜固定在底盘的上表面上，人机界面设置在电控柜的上表面。该专利用于自动换X光胶片暗盒，可使拍摄一张X光照片的时间缩短到1.5分钟，并可以实现十二张照片的连续自动拍摄，同时还可以远程手动操作，提高了工效三十余倍，大大减少了残余X射线对作业人员的身体损害。但是，该专利的机械臂的运动由丝杠螺旋传动完成，运动精度较低，运动速度较慢，并且胶片库只能容纳12个胶片暗盒，由于暗盒数量较少，致使检测效率较低，而且该专利的机械臂较长，设备运输高度较高，运输不方便。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种X光片取放机器人系统，以提高X光片拍摄的效率，进一步缩减X光片更换的时间，采用六自由度工业机器人，机械臂可以折叠，降低设备的运输高度。实现自动换片，替代了传统的人工操作的方式，防止X射线对人体造成伤害。

本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种X光片取放机器人系统，包括可移动车体，所述可移动车体的右端上方安装有电控柜，所述电控柜上端安装有人机交互界面，所述可移动车体的中部上方安装有底座，所述底座的上端安装有六自由度机器人，所述可移动车体的左部上方安装有片库传动机构和胶片库，所述片库传动机构与胶片库相连。利用电控柜控制六自由度机器人，将六自由度机器人应用在了X光片取放，灵活程度高，运转速度快，极大的缩短了X光片取放所耗费的时间；利用电控柜驱动片库传动机构，进而实现了胶片库的自动启闭，方便六自由度机器人执行取放动作。

所述可移动车体包括底盘、托台、万向轮、转向连杆、导轨支撑架、调平千斤顶、隔架、叉车定位孔、左行程开关和右行程开关，所述万向轮对称安装在底盘的底部，所述调平千斤顶对称安装在底盘的底部，位于底盘的底部右下方的万向轮之间通过转向连杆相连，所述托台设置在底盘的中部上方，所述底座安装在托台上，所述导轨支撑架安装在左部上方，所述隔架水平固定在导轨支撑架的上方，所述叉车定位孔对称安装在底盘的中部下方，所述胶片库安装在导轨支撑架上，且所述胶片库通过隔架定位，所述左行程开关安装在导轨支撑架的上端左部，所述右行程开关安装在隔架上。采用左行程开关和右行程开关可对胶片库的启闭运动进行限位，保证了运动准确性和稳定性；可根据实际的使用需要，将本发明移动至指定的位置，转向连杆可控制可移动车体转向，至适宜位置后，调平千斤顶开始工作，保证整体的水平度。

所述胶片库包括片库壳体、片库顶盖和胶片暗盒支架，所述片库顶盖的前后两侧对称安装有导轨滑块，所述片库壳体的前后两侧对称设有与导轨滑块相配合的直线导轨，且所述直线导轨安装在导轨支撑架上面，所述胶片暗盒支架位于片库壳体内，所述片库顶盖上设有与右行程开关相配合的内限位槽。所述左行程开关、右行程开关分别与片库顶盖配合实现对片库顶盖的运动限位。

所述片库传动机构包括丝杠螺母、滚珠丝杠、大带轮、同步带、小带轮、联轴器、轴承座、三相异步电动机、电机安装板、支撑座和联轴器，所述电机安装板固定在可移动车体的左部上方，所述三相异步电动机安装在电机安装板上面，所述三相异步电动机通过联轴器与小带轮相连接，所述小带轮通过轴承座与电机安装板相连，所述小带轮通过同步带与大带轮连接，所述大带轮固定在滚珠丝杠的左端，所述支撑座固定在可移动车体的上部，所述滚珠丝杠的右端与支撑座相连，所述丝杠螺母安装在片库顶盖的下端面上，所述丝杠螺母与滚珠丝杠螺纹配合。三相异步电动机工作时，驱动小带轮转动，通过同步带将动力传递给大带轮，进而带动滚珠丝杠转动，驱使丝杠螺母移动，从而使片库顶盖在导轨滑块、直线导轨滑动配合的导向作用下滑动，实现了胶片库开启和关闭。

所述六自由度机器人设有两个气动手爪。