[发明专利]一种用作工业机器人底盘的全向智能移动平台

权利要求书

1.一种用作工业机器人底盘的全向智能移动平台，其特征在于，所述平台上安装工业机器人、控制工业机器人动作的机器人控制柜、以及为工业机器人和机器人控制柜供电的供电电缆；所述平台上设置控制系统，平台底部设置行走机构，控制系统控制行走机构带动整个平台运动，完成机器人作业。

2.如权利要求1所述的用作工业机器人底盘的全向智能移动平台，其特征在于，所述行走机构包括分别安装在平台四个角的麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮连接一只伺服电机，伺服电机与控制系统连接，由控制系统通过4只伺服电机的同步速度矢量合成控制，实现平台的纵向、横向、斜向、原地转向运动以及复合运动。

3.如权利要求2所述的用作工业机器人底盘的全向智能移动平台，其特征在于，四个所述麦克纳姆轮中，两个前轮轮系通过铰接支架连接，铰接支架通过铰接轴安装在平台上，铰接支架可绕铰接轴旋转。

4.如权利要求1所述的用作工业机器人底盘的全向智能移动平台，其特征在于，所述平台四个角分别安装有调平支腿，每个调平支腿连接一个电动缸；平台上还设置有水平测量仪，用于测量移动平台的水平度，并将测得信息传递给控制系统，通过控制系统控制电动缸对调平支腿的长度进行调整。

5.如权利要求4所述的用作工业机器人底盘的全向智能移动平台，其特征在于，所述调平支腿的底座为电磁吸盘，可吸附地面垫铁。

6.如权利要求1所述的用作工业机器人底盘的全向智能移动平台，其特征在于，所述平台上设置有激光扫描仪和防撞触边，激光扫描仪有两个，分别安装在平台的前后两端，防撞触边分别安装在平台的的左右两侧；激光扫描仪设置警戒区域监控单元和停止区域监控单元，当警戒区域监控单元扫描到障碍物时向控制系统发送信号，控制系统控制平台移动速度减慢；当停止区域监控单元扫描到障碍物时向控制系统发送信号，控制系统控制平台停止运动；其中一侧防撞触边触碰到障碍物时向控制系统发送信号，控制系统控制平台停止向该侧方向运动，而向反方向运动。

7.如权利要求1-6中任一项所述的用作工业机器人底盘的全向智能移动平台，其特征在于，所述平台的底盘上还设置有可收放的电缆盘，供电电缆置于电缆盘内，该电缆盘有内置卷簧，在平台移动过程中供电电缆可以随着平台的移动进行缩放；平台上还设置有电缆导向装置，以固定供电电缆缩放的通道。