[发明专利]一种用作工业机器人底盘的全向智能移动平台

说明书

技术领域

本发明属于工业机器人的移动式应用领域，涉及一种用作工业机器人底盘的全向智能移动平台。

背景技术

一般的工作机器人多采用固定式底座安装在水泥承台上，或通过导轨座安装在行程有限的移动平台上，难以实现工业机器人在整个厂房甚至厂区的随处应用，如需随处应用，往往需要对机器人重新拆装，使用非常不便。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明要解决的技术问题是：提供一种用作工业机器人底盘的全向智能移动平台，实现工业机器人在较大范围内全方位自由移动，以避免工业机器人在多个平台反复拆装以及相应的平台精度校准过程，提高工业机器人工作效率。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本发明提供一种用作工业机器人底盘的全向智能移动平台，所述平台上安装工业机器人、控制工业机器人动作的机器人控制柜、以及为工业机器人和机器人控制柜供电的供电电缆；所述平台上设置控制系统，平台底部设置行走机构，控制系统控制行走机构带动整个平台运动，完成机器人作业。

其中，所述行走机构包括分别安装在平台四个角的麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮连接一只伺服电机，伺服电机与控制系统连接，由控制系统通过4只伺服电机的同步速度矢量合成控制，实现平台的纵向、横向、斜向、原地转向运动以及复合运动。

其中，四个所述麦克纳姆轮中，两个前轮轮系通过铰接支架连接，铰接支架通过铰接轴安装在平台上，铰接支架可绕铰接轴旋转。

其中，所述平台四个角分别安装有调平支腿，每个调平支腿连接一个电动缸；平台上还设置有水平测量仪，用于测量移动平台的水平度，并将测得信息传递给控制系统，通过控制系统控制电动缸对调平支腿的长度进行调整。

其中，所述调平支腿的底座为电磁吸盘，可吸附地面垫铁。

其中，所述平台上设置有激光扫描仪和防撞触边，激光扫描仪有两个，分别安装在平台的前后两端，防撞触边分别安装在平台的的左右两侧；激光扫描仪设置警戒区域监控单元和停止区域监控单元，当警戒区域监控单元扫描到障碍物时向控制系统发送信号，控制系统控制平台移动速度减慢；当停止区域监控单元扫描到障碍物时向控制系统发送信号，控制系统控制平台停止运动；其中一侧防撞触边触碰到障碍物时向控制系统发送信号，控制系统控制平台停止向该侧方向运动，而向反方向运动。

其中，所述平台的底盘上还设置有可收放的电缆盘，供电电缆置于电缆盘内，该电缆盘有内置卷簧，在平台移动过程中供电电缆可以随着平台的移动进行缩放；平台上还设置有电缆导向装置，以固定供电电缆缩放的通道。

(三)有益效果

上述技术方案所提供的用作工业机器人底盘的全向智能移动平台，通过采用基于麦克纳姆轮的全向移动平台作为机器人底座，可实现机器人在地上各方向全向移动；机器人定位工作时，采用四只电动升降支腿，将全向移动平台顶起至车轮离地，同时升降支腿的底部采用电磁吸盘吸附地面垫铁，将整个底座固定在工作工位，确保了机器人底座稳定性及刚度，保证了机器人末端的精度需求；移动底盘行走与电动升降支腿通过控制系统控制，实现移动和固定两个过程快速转换。

附图说明

图1为本发明实施例中工业机器人在全向移动平台上的安装图；

图2为本发明实施例中全向智能移动平台整车结构图；

图3和图4分别为本发明实施例中全向智能移动平台整车的局部结构图。

图中，1-工业机器人；2-机器人控制柜；3-供电电缆；4-激光扫描仪；5-防撞触边；6-麦克纳姆轮；7-铰接支架；8-铰接轴；9-调平支腿；10-水平测量仪；11-电缆盘。

具体实施方式

为使本发明的目的、内容和优点更加清楚，下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。