[发明专利]砖瓦厂多摆渡车多车道无冲突运行的方法

权利要求书

1.一种砖瓦厂多摆渡车多车道无冲突运行的方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤一：根据位置检测信号的反馈值，检测和判断摆渡车的数量以及每一台摆渡车的实际位置；

步骤二：按照运行要求，设定指定摆渡车的目标车道；

步骤三：根据指定摆渡车的目标车道和实际位置，以及各个摆渡车的实际位置，判断指定摆渡车的运行是否与其他摆渡车相冲突；

步骤四：通过上述步骤，确定设定摆渡车以及相关摆渡车的运行方向，启动相关摆渡车向相应方向运动，从而完最后的成多摆渡车多车道的无冲突运行。

2.根据权利要求1所述的一种砖瓦厂多摆渡车多车道无冲突运行的方法，其特征在于：步骤一中，所述的位置检测信号的反馈值的计算方法为：在每一个车道安装一个位置检测传感器，位置检测传感器进行位置信号检测，并将位置信号按照车道的顺序排列，将位置检测信号转换为数值,其表达式为：

W＝2¹*S₁+2²*S₂…+2^C*S_C+1

其中：W为信号转换成的数值，C为车道数量，S_C为对应车道上的信号，有信号为1，无信号为0。

3.根据权利要求2所述的一种砖瓦厂多摆渡车多车道无冲突运行的方法，其特征在于：步骤一中，所述的根据位置检测信号的反馈值，检测和判断摆渡车的数量以及每一台摆渡车的实际位置的具体步骤为：

W₁＝2¹*S₁+2²*S₂+…+2^C*S_C+1

n₁＝[log₂W₁]

W2=W1-2n1+1]]>

n₂＝[log₂W₂]

·

·

·

WP=WP-1-2nP-1+1]]>

n_P＝[log₂W_P]

若满足即检测到的摆渡车数量与实际的摆渡车数量相等，则每一个摆渡车的实际位置为：

B_i＝n_P+1-i，i∈[1,P]

若即检测到的摆渡车数量与实际的摆渡车数量不相等，则进行初始化操作，即：依次启动1到P号摆渡车，使其行驶到对应的1到P号车道，完成之后进行重新操作；

其中：W_P为每次的计算数值，P为摆渡车的实际数量，n_P为中间计算数值，Q为检测到的摆渡车数量，B_i为第i号摆渡车的实际位置。