[发明专利]砖瓦厂多摆渡车多车道无冲突运行的方法

说明书

技术领域

本发明属于自动化控制技术领域，涉及一种砖瓦厂多摆渡车多车道无冲突运行的方法。

背景技术

当今社会，科学技术的快速发展推动着砖瓦行业的不断更新，随着砖瓦厂产量的提高和自动化程度的不断发展，对其摆渡车的性能和使用要求也在逐渐提高,不仅要求摆渡车能够实现快速定位，而且还会增加摆渡车的数量，实现多摆渡车多车道的快速定位。

传统的摆渡车操作方法和数量很少的摆渡车以及数量有限的车道已经不能满足现代砖瓦行业技术发展的需求,且极大多数均是通过人工进行操作控制，其使用效率较低，而且容易误操作，这就需要人们实现多摆渡车多车道无冲突的运行。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种砖瓦厂多摆渡车多车道无冲突运行的方法，该方法利用位置检测传感器的反馈信号，通过计算从而得到摆渡车的检测数量和实际位置，同时通过设定摆渡车的目标车道，判断该摆渡车的目标车道与其自身的实际车道以及其他摆渡车的实际车道是否相冲突，从而确定相关摆渡车的运行方式，使多台摆渡车在多车道内无冲突运行。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种砖瓦厂多摆渡车多车道无冲突运行的方法，包括以下步骤：步骤一：根据位置检测信号的反馈值，检测和判断摆渡车的数量以及每一台摆渡车的实际位置；步骤二：按照运行要求，设定指定摆渡车的目标车道；步骤三：根据指定摆渡车的目标车道和实际位置，以及各个摆渡车的实际位置，判断指定摆渡车的运行是否与其他摆渡车相冲突；步骤四：通过上述步骤，确定设定摆渡车以及相关摆渡车的运行方向，启动相关摆渡车向相应方向运动，从而完成多摆渡车多车道的无冲突运行。

进一步，步骤一中，所述的位置检测信号的反馈值的计算方法为：在每一个车道安装一个位置检测传感器，位置检测传感器进行位置信号检测，并将位置信号按照车道的顺序排列，将位置检测信号转换为数值,其表达式为：

W＝2¹*S₁+2²*S₂…+2^C*S_C+1

其中：W为信号转换成的数值，C为车道数量，S_C为对应车道上的信号，有信号为1，无信号为0。

进一步，步骤一中，所述的根据位置检测信号的反馈值，检测和判断摆渡车的数量以及每一台摆渡车的实际位置的具体步骤为：

W₁＝2¹*S₁+2²*S₂+…+2^C*S_C+1

n₁＝[log₂W₁]

W2=W1-2n1+1]]>

n₂＝[log₂W₂]

.

.

.

WP=WP-1-2nP-1+1]]>

n_P＝[log₂W_P]

若满足即检测到的摆渡车数量与实际的摆渡车数量相等，则每一个摆渡车的实际位置为：

B_i＝n_P+1-i，i∈[1,P]