[发明专利]用于控制后轮转向的方法

权利要求书

1.一种用于控制车辆后轮转向的方法，其特征在于，所述方法包括步骤：

识别一用于检测一车辆后轮致动器行程的传感器的异常条件；

当识别出传感器处于异常条件时，后轮转向控制后轮以移动至一中点位置并判断车辆是否直线行驶；以及

当判定出所述车辆为直线行驶时，停止后轮转向操作，并且从一当前模式转换至仅使用前轮转向的车辆转向模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断车辆是否直线行驶的步骤中进一步包括：

计算一车速；

计算车辆的一转向角速度；

计算车辆的一转向柱扭矩；以及

确定车辆所行驶的车道的曲率；以及

根据车速、转向角速度、转向柱扭矩以及车道曲率以执行判断所述车辆是否直线行驶。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，计算车速的步骤进一步包括：

判断车速是否等于或大于一预设定的第一参考值且小于一预设定的第二参考值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，计算转向角速度的步骤进一步包括：判断转向角速度是否小于一预设定的第三参考值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，计算转向柱扭矩的步骤进一步包括：判断转向柱扭矩是否小于一预设定的第四参考值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定车道曲率的步骤进一步包括：判断车道曲率是否小于一预设定的第五参考值。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，确定车辆的后轮转向角包括：当所述车速、所述转向角速度、所述转向柱扭矩及所述车道曲率满足各自条件时，判定出车辆的后轮转向角为0度。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过设置于所述车辆内的一摄像头以执行确定所述车道曲率。