[发明专利]用于控制后轮转向的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于控制后轮转向的方法，尤其特别地，涉及一种用于控制后轮转向的方法，当一用于检测车辆后轮致动器行程（stroke）的传感器发生异常时，该方法通过使用车辆上所配备的一传感器使得车辆稳定转向。

背景技术

就车辆而言，每一车辆配备有能够使后轮转向的后轮转向（rear wheel steering，简称RWS），通过一单独装置以控制后轮。允许后轮转向的单独装置的中点（midpoint）需要始终被存储。

其原因在于，当用于确定后轮转向位置的传感器存有问题时，通过停止后轮转向功能并且回到起始点（starting point），一后轮转向车辆恢复为一种现有的、后轮无法转向的双轮转向（two wheel steering）车辆的性能。

就传统后轮转向车辆而言，可以使用一种安装多个传感器并且当其中一个传感器发生故障时用另一传感器来替换的方法，或者使用一种在传感器出现错误时立即解除后轮转向功能的方法。

然而，在前一种方法中，存有的问题是因安装多个传感器而会增加费用。在后一种方法中，当后轮返回且固定在此状态时，驾驶员可能受到不等同感（heterogeneous sense），这样会导致安全事故。

因此，需要提供一种解决上述问题的方案。

发明内容

本发明的一目的在于提供一种用于控制后轮转向的方法，即使当一用于检测车辆后轮致动器行程的传感器发生异常时，该方法能够使车辆稳定转向且无需额外装置。

然而，通过本发明所解决的问题并非限于上述问题，本领域技术人员可以根据下文描述能够清楚地理解其他未述的问题。

为了解决此问题，本发明提供一种用于控制后轮转向的方法，其包括步骤：识别一用于检测一车辆后轮致动器行程的传感器的异常条件；判断车辆是否直线行驶；以及当判定出所述车辆为直线行驶时，停止后轮转向操作并且从一当前模式转换至一仅使用前轮转向的车辆转向模式。

此处，判断车辆是否直线行驶的步骤中进一步包括：计算一车速；计算车辆的一转向角速度；计算车辆的一转向柱扭矩；以及确定车辆所行驶的车道的曲率。根据车速、转向角速度、转向柱扭矩以及车道曲率以执行判断车辆是否直线行驶。

进一步，计算车速的步骤进一步包括：判断车速是否等于或大于一预设定的第一参考值且小于一预设定的第二参考值。

进一步，计算转向角速度的步骤进一步包括：判断转向角速度是否小于一预设定的第三参考值。

进一步，计算转向柱扭矩的步骤进一步包括：判断转向柱扭矩是否小于一预设定的第四参考值。

进一步，确定车道曲率的步骤进一步包括：判断车道曲率是否小于一预设定的第五参考值。

进一步，确定车辆的后轮转向角包括：当车速、转向角速度、转向柱扭矩及车道曲率满足各自条件时，判定车辆的后轮转向角为0度。

另外，可以通过设置于所述车辆内的一摄像头（camera）以执行确定所述车道曲率。

根据本发明所述用于控制后轮转向的方法具有一优势在于其能够准确测量后轮转向的中点。

通过使用已有的装置来确定后轮转向角且无需安装单独的装置，因此，存在的一优势在于无需额外的费用。

进一步，可以在任何时候检查后轮转向的起始点（starting point），因此，能够稳定应对传感器的错误或故障。

本发明的有益效果并非限于上述效果，本领域技术人员可以通过下文描述能够清楚地理解其他未述的效果。

附图说明

结合参考以下的附图和本发明具体实施例的详细描述将更好地理解本发明的上述和其他的目的、特性和优势。附图不一定按比例绘示，其重点在于表明本发明的原理。

图1是根据本发明一实施例的一种用于控制后轮转向的方法的每一步骤的流程图；

图2是根据本发明所述实施例的一种用于控制后轮转向的方法的算法流程图；以及

图3是绘示了根据本发明所述实施例的一种用于控制后轮转向的方法中在一车辆内设置一摄像头来测量车道曲率过程的俯视图。

具体实施方式

以下，结合参考附图，将描述根据本发明的一种用于控制后轮转向的方法。

图1是根据本发明一实施例的一种用于控制后轮转向的方法的每一步骤的流程图。