[发明专利]用于全尺寸决定性装配的路径可重复加工

权利要求书

1.一种用于加工部件的方法，该方法包括：

产生与多个位置关联的多个空间表示，所述多个位置通过与所述部件关联的加工图案识别，所述多个空间表示包括使用多个传感器产生的第一空间表示，所述第一空间表示识别加工工具(104)在第一位置处相对于所述部件的第一取向；

将末端执行器(100)移动到所述第一位置，所述末端执行器(100)包括所述加工工具(104)和联接工具(112)；并且之后

使用所述联接工具(112)将所述末端执行器(100)在所述第一位置处机械联接到所述部件；并且之后

使用所述多个传感器产生第二空间表示，所述第二空间表示识别所述加工工具(104)在所述第一位置处相对于所述部件的第二取向；以及

响应于确定在所述第一位置处所述第二空间表示不同于所述第一空间表示来调节所述加工工具(104)，其中，调节所述加工工具(104)的步骤将所述加工工具(104)返回到在所述第一位置处相对于所述部件的所述第一取向。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个空间表示还包括第三空间表示，所述第三空间表示识别所述加工工具(104)在第二位置处相对于所述部件的第一取向。

3.根据权利要求2所述的方法，所述方法还包括：

使用所述加工工具(104)在所述第一位置处对所述部件执行第一加工操作；

将所述末端执行器(100)移动到所述第二位置；

使用所述联接工具(112)将所述末端执行器(100)在所述第二位置处机械联接到所述部件；

产生第四空间表示，所述第四空间表示识别所述加工工具在所述第二位置处相对于所述部件的第二取向；

响应于所述第四空间表示不同于所述第三空间表示来调节所述加工工具(104)，其中，调节所述加工工具(104)的步骤将所述加工工具(104)返回到在所述第二位置处相对于所述部件的所述第一取向；以及

使用所述加工工具(104)在所述第二位置处对所述部件执行第二加工操作。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第一加工操作和所述第二加工操作是钻孔操作。

5.根据权利要求1或2所述的方法，

其中，产生所述第一空间表示的步骤包括：

使用至少一个成像装置(108)拍摄所述第一位置的第一图像；

由多个传感器(114)得到所述第一位置的第一组测量值；并且

其中，产生所述第二空间表示的步骤包括：

使用所述至少一个成像装置(108)拍摄所述第一位置的第二图像；以及

由所述多个传感器(114)得到所述第一位置的第二组测量值。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，确定在所述第一位置处所述第二空间表示不同于所述第一空间表示的步骤包括：

将所述第一图像和所述第二图像进行比较；以及

基于所述第一图像和所述第二图像的比较，识别所述第一图像和所述第二图像之间的至少一个差异。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，将所述第一图像和所述第二图像进行比较的步骤包括：

将包括在所述第一图像中的第一特征和包括在所述第二图像中的第二特征进行比较，其中，所述第一特征识别所述部件的表面的第一特性，并且其中，所述第二特征识别所述部件的所述表面的第二特性。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述第一空间表示识别在所述第一位置处所述部件的第一表面取向，其中，所述第二空间表示识别在所述第一位置处所述部件的第二表面取向。

9.根据权利要求1或2所述的方法，其中，由定位器执行所述末端执行器(100)的移动。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述末端执行器(100)与数据处理系统通信联接，其中，由所述数据处理系统控制所述定位器。