[发明专利]用于全尺寸决定性装配的路径可重复加工

说明书

本发明涉及用于全尺寸决定性装配的路径可重复加工，公开了用于加工部件的系统、方法和设备。所述方法可包括产生多个空间表示，所述多个空间表示与通过与所述部件关联的加工图案识别的多个位置关联。所述多个空间表示可包括第一空间表示，所述第一空间表示识别加工工具在第一位置处相对于所述部件的第一取向。所述方法可包括将末端执行器移动到所述第一位置。所述方法可包括使用联接工具将所述末端执行器在所述第一位置处机械联接到所述部件。所述方法可包括产生第二空间表示，所述第二空间表示识别所述加工工具在该第一位置处相对于所述部件的第二取向。所述方法可包括响应于确定所述第二空间表示不同于所述第一空间表示来调节所述加工工具。

技术领域

本发明涉及一种用于加工部件的方法以及用于加工部件的设备。

背景技术

制造环境(诸如，航空行业的制造环境)常常要求精确加工和装配满足严格设计限制的部件和设备。然而，这种制造环境还经常要求允许生产车间有较大生产能力的有效加工过程。传统的加工设备和方法一直有局限，因为它们常常在装配期间利用会需要大量加工的大型笨重的机械装置，从而使整个装配过程的生产放缓。例如，当正在装配部件时，配对部件会需要被配对钻孔。此过程可能需要配对部件被堆叠、夹在一起并且根据钻模确定的钻孔图案进行钻孔。随后，配对部件可被拆卸进行清洁和/或去毛刺，然后在装配过程的下一个步骤期间重新装配。

发明内容

提供了用于加工部件的系统、方法和设备。在各种实施方式中，所述方法可包括产生多个空间表示，所述多个空间表示与通过与所述部件关联的加工图案(machiningpattern)识别的多个位置关联。所述多个空间表示可包括第一空间表示，所述第一空间表示识别加工工具在第一位置处相对于所述部件的第一取向。所述方法还可包括将末端执行器移动到所述第一位置，其中，所述末端执行器包括加工工具和联接工具。所述方法还可包括使用所述联接工具，将所述末端执行器在所述第一位置处机械联接到所述部件。所述方法还可包括产生第二空间表示，所述第二空间表示识别所述加工工具在第一位置处相对于所述部件的第二取向。所述方法还可包括：响应于确定在所述第一位置处所述第二空间表示不同于所述第一空间表示来调节所述加工工具。调节所述加工工具可将所述加工工具返回到在所述第一位置处相对于所述部件的所述第一取向。

在一些实施方式中，所述多个空间表示还包括第三空间表示，所述第三空间表示识别所述加工工具在第二位置处相对于所述部件的第一取向。此外，所述方法还可包括使用所述加工工具在所述第一位置处对所述部件的执行第一加工操作；将所述末端执行器移动到所述第二位置；使用所述联接工具，将所述末端执行器在所述第二位置处机械联接到所述部件。所述方法还可包括：产生第四空间表示，所述第四空间表示识别所述加工工具在所述第二位置处相对于所述部件的第二取向；以及响应于所述第四空间表示不同于所述第三空间表示来调节所述加工工具。调节所述加工工具可将所述加工工具返回到在所述第二位置处相对于所述部件的所述第一取向。所述方法还可包括使用所述加工工具在所述第二位置处对所述部件执行第二加工操作。在一些实施方式中，所述第一加工操作和所述第二加工操作是钻孔操作。

在一些实施方式中，产生所述第一空间表示包括用至少一个成像装置拍摄所述第一位置的第一图像并且由多个传感器得到所述第一位置的第一组测量值。在各种实施方式中，产生所述第二空间表示包括使用至少一个成像装置拍摄所述第一位置的第二图像并且由多个传感器得到所述第一位置的第二组测量值。在一些实施方式中，确定在所述第一位置处所述第二空间表示不同于所述第一空间表示的步骤包括：将所述第一图像和所述第二图像进行比较，并且基于所述第一图像和所述第二图像的比较来识别所述第一图像和所述第二图像之间的至少一个差异。在一些实施方式中，所述至少一个差异包括旋转距离和平移距离中的至少一个。在各种实施方式中，将所述第一图像和所述第二图像进行比较的步骤包括：将包括在所述第一图像中的第一特征和包括在所述第二图像中的第二特征进行比较，其中，所述第一特征识别所述部件的表面的第一特性，其中，所述第二特征识别所述部件的表面的第二特性。在一些实施方式中，所述第一特性与所述第二特性相同。