[发明专利]一种汽车特征车速测量方法

权利要求书

1.一种汽车特征车速测量方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、使用传感器采集汽车行驶时转向盘转角、横摆角速度以及左右后轮旋转速度；

步骤二、计算汽车转弯时质心处的转弯半径；

步骤三、得到汽车特征车速与质心处的转弯半径的关系式

vch=LRδ-L·Rω]]>

其中，ν_ch为特征车速，L为汽车轴距，δ为转向盘转角，R为汽车质心处转弯半径，ω为横摆角速度；

并利用步骤二中计算得到的质心处的转弯半径，计算出汽车的特征车速。

2.根据权利要求1所述的汽车特征车速测量方法，其特征在于，步骤二中，首先判断汽车处于常规稳态行驶过程中或者低速稳态行驶过程中，然后利用常规稳态行驶过程或者低速稳态行驶过程的公式计算质心处的转弯半径。

3.根据权利要求2所述的汽车特征车速测量方法，其特征在于，汽车处于常规稳态行驶过程时，利用如下公式计算汽车质心处的转弯半径：

R=12Bω(ωrl2·rw2-ωrr2·rw2)2+[2Bbω-4ωrl2·rw2B2-(ωrl2·rw2+B2ω2-ωrr2·rw2)2]2,]]>

其中，B为汽车轮距，ω_rl为转弯时外侧后轮旋转速度，ω_rr为转弯时内侧后轮旋转速度，r_w为车轮的滚动半径，b为质心到后轴的距离。