[发明专利]一种汽车特征车速测量方法

说明书

技术领域

本发明涉及汽车行驶参数测试技术领域，特别涉及一种汽车特征车速测量方法。

背景技术

汽车底盘稳定性控制系统可明显提高汽车主动安全性，其在欧美发达国家装车率已非常普遍，美国已通过立法强制要求将汽车电子稳定控制系统做汽车标准配置。特征车速是表征汽车不足转向量的参数，是汽车稳定性控制过程中比较重要的参数之一。目前特征车速主要的计算方法是通过轮胎的侧偏刚度求得。

基于轮胎侧偏刚度的特征车速常用的计算公式

      νch2=CVCHL2m(CHb-CVa)]]>      

式中，C_V为前轮侧偏刚度，C_H为后轮侧偏刚度，a为质心到前轴的距离，b为质心到后轴的距离。

从上式可以看出，要得到汽车的特征车速，需要事先求得前后轮的侧偏刚度。轮胎的侧偏刚度的获取首先要知道轮胎的侧偏特性，轮胎的侧偏特性一般要通过室内试验台测试、实际路面试验台或实车试验等方法测定。采用这些方法测定轮胎的侧偏特性皆需要专门的测试设备或者实验场地，且耗时较多，资金成本和时间成本都比较高。

发明内容

本发明设计开发了一种汽车特征车速测量方法，目的解决现有技术中需要测量轮胎侧偏性难度大、成本高的问题，实现了只需使用常规传感器测量汽车转弯时的基本参数即可得到汽车的特征车速，使测量过程简单易行。

本发明提供的技术方案为：

一种汽车特征车速测量方法，包括以下步骤：

步骤一、使用传感器采集汽车行驶时转向盘转角、横摆角速度以及左右后轮旋转速度；

步骤二、计算汽车转弯时质心处的转弯半径；

步骤三、得到汽车特征车速与质心处的转弯半径的关系式

      νch=LRδ-L·Rω]]>      

其中，ν_ch为特征车速，L为汽车轴距，δ为转向盘转角，R为汽车质心处转弯半径，ω为横摆角速度；

并利用步骤二中计算得到的质心处的转弯半径，计算出汽车的特征车速。

优选的是，步骤二中，首先判断汽车处于常规稳态行驶过程中或者低速稳态行驶过程中，然后利用常规稳态行驶过程或者低速稳态行驶过程的公式计算质心处的转弯半径。

优选的是，汽车处于常规稳态行驶过程时，利用如下公式计算汽车质心处的转弯半径：