[发明专利]一种连续生产中的无纺布袋自动定位方法

权利要求书

1.一种连续生产中的无纺布袋自动定位方法，包含如下步骤：

步骤一，从线阵相机中获得实时图像G；

步骤二，对获得的图像进行计算，以判断是否有无纺布袋到来；计算步骤如下：

2.1对图像二值化，计算公式为：

i为图像的横坐标，j为图像的纵坐标，x为图像像素；G_i,j(x)表示实时图像在坐标(i,j)处x像素的值；

0≤i＜W，W为线阵相机的横向宽度；

0≤j＜H，H为线阵相机每次采样的行数，为1或2；

T为设定的二值化阈值；

2.2统计二值化图像的像素个数，计算公式为：

若N₁≥TT，则判断有无纺布袋到来，TT为根据无纺布袋在视觉影像中横向所占比例而设置的参数，不大于该实时图像宽度的四分之一；否则返回步骤一；

步骤三，依次获取后续的实时图像，并依步骤二的计算方法，得到相应的像素个数序列N₂,N₃,…,N_n，其中n为依据允许的无纺布袋偏移角度、采样间隔而设置的参数；

步骤四，计算序列N₁,N₂,…,N_n的拐点，并把拐点处的检测时间设置为无纺布袋前端线的检测时刻，计算公式为：

S＝Max(2N_t-N_t-1-N_t+1|1＜t＜n)

则S点对应的位置点即为无纺布袋前端线的检测时刻，记为q；

步骤五，根据实时图像的运动速度，设置延迟时刻k₁，并获取q+k₁时刻的实时图像，寻找在该实时图像中的无纺布左、右两条外轮廓线上的点，计算过程为：

5.1计算实时图像的横向一阶导数，公式为

5.2求取左端线上的点L₁，公式为

5.3求取右端线上的点R₁，公式为

步骤六，根据流水线的运动速度，设置延迟时刻k₂，并获取q+k₂时刻的实时图像，寻找该实时图像中的无纺布左、右两条外轮廓线上的点，计算过程为：

6.1计算实时图像的横向一阶导数，公式为

6.2求取左端线上的点L₂，公式为

6.3求取右端线上的点R₂，公式为

步骤七，计算无纺布袋的偏转角度θ，公式为：