[发明专利]一种连续生产中的无纺布袋自动定位方法

说明书

一种连续生产中的无纺布袋自动定位方法，首先通过线阵相机获取流水线上无纺布袋的实时图像；然后根据设定的阈值进行二值化运算，运用统计像素点的方法判断是否有无纺布袋到来；若无纺布袋到来，根据像素点统计序列的拐点，判断出前端线的位置时刻q；对此后的q+k₁、q+k₂时刻的采集图像，分别进行横向一阶导数运算，并把获得的左侧最大值位置点，设定为左端线上的点，把获得的右侧最大值位置点，设定为右端线上的点；最后根据左端线和右端线上的点计算出无纺布袋与流水线轴线的夹角。本发明计算速度快、智能化程度高、定位准确。

技术领域

本发明涉及自动测量与控制领域，尤其涉及一种无纺布袋在连续生产中的实时、自动定位方法。

背景技术

随着人们环保意识的增强，无纺布袋的需求越来越多。但在现有的流水线生产过程中，由于无纺布袋柔性的特点，很难用机械的方式进行准确定位，导致其在印染、粘贴及黏合等生产工序中需要大量的人工进行辅助定位，不但生产效率低下，而且大大增加了人力成本，无法满足快速、高品质的产品生产。因此，发展一种快速、准确的无纺布袋自动定位方法是当前生产企业的迫切需求。

随着图像处理和人工智能技术的发展，以计算机视觉为基础的产品自动检测与定位方法逐渐得到发展与应用，使得通过计算机图像处理获取无纺布袋的位置信息成为可能。

发明内容

本发明要解决无纺布袋在流水线生产中的快速定位问题，提供一种连续生产中的无纺布袋自动定位方法，这种方法能快速、准确地对连续生产中的无纺布袋实现自动定位。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种连续生产中的无纺布袋自动定位方法，包含如下步骤：

步骤一，从线阵相机中获得实时图像G；

步骤二，对获得的图像进行计算，以判断是否有无纺布袋到来；计算步骤如下：

步骤2.1 对图像二值化，计算公式为：

i为图像的横坐标，j为图像的纵坐标；

x为图像像素，G_ij(x)表示实时图像在坐标(i,j)处x像素的值；

其中0≤i＜W，W为线阵相机的横向宽度；

0≤j＜H，H为线阵相机每次采样的行数，一般为1或2；

T为设定的二值化阈值；

步骤2.2 统计二值化图像的像素个数，计算公式为：

TT为根据无纺布袋在视觉影像中横向所占比例而设置的参数，一般不大于图像宽度的四分之一，若N₁≥TT，则判断有无纺布袋到来；否则返回步骤一；

步骤三，依次获取后续的实时图像，并依步骤二的计算方法，得到相应的像素个数序列N₁，N₃,……,N_n；

其中n为依据允许的无纺布袋偏移角度、采样间隔而设置的参数；

步骤四，计算序列N₁，N₃,……,N_n的拐点，并把拐点处的检测时间设置为无纺布袋前端线的检测时刻，计算公式为：

S＝Max(2N_i-N_i-1-N_i+1|1<i<n)

则拐点S对应的检测时间即为无纺布袋前端线的检测时刻，记为q；