[发明专利]吸尘器及其控制方法

权利要求书

1.一种吸尘器的控制方法，

该吸尘器包括：

移动体，能够移动，而且用于吸入灰尘，

跟随体，能够行驶，而且用于收集由上述移动体吸入的灰尘；

上述吸尘器的控制方法的特征在于，包括：

(a)步骤，获取上述跟随体的周边的图像；

(b)步骤，基于上述图像，来获取实际空间中的上述移动体的位置信息；

(c)步骤，基于上述图像，来获取实际空间中的障碍物的位置信息；

(d)步骤，基于上述移动体的位置信息和上述障碍物的位置信息，来以使上述跟随体避绕上述障碍物并跟随上述移动体移动的方式设定行驶方向；及

(e)步骤，使上述跟随体向所设定的上述行驶方向行驶，

上述(d)步骤中的行驶方向是基于第一矢量和第二矢量的线性组合来决定的方向，该第一矢量是指，基于上述移动体的位置信息求出且具有从上述跟随体朝向上述移动体的方向的矢量，该第二矢量是指，基于上述障碍物的位置信息求出且具有从上述障碍物朝向上述跟随体的方向的矢量。

2.如权利要求1所述的吸尘器的控制方法，其特征在于，

上述第一矢量的大小与基于上述移动体的位置信息求出的上述跟随体和上述移动体之间的距离成正比。

3.如权利要求1所述的吸尘器的控制方法，其特征在于，

上述第二矢量的大小与基于上述障碍物的位置信息求出的上述跟随体和上述障碍物之间的距离成反比。

4.如权利要求1所述的吸尘器的控制方法，其特征在于，

上述移动体设置有标识，

基于上述图像上的上述标识的位置，来获取上述移动体的位置信息。

5.如权利要求4所述的吸尘器的控制方法，其特征在于，

在上述图像的上部区域，获取上述移动体的位置信息，

上述图像的上部区域是，上述标识的位置越远离上述跟随体，则上述图像上的上述标识的位置越向下侧移动的区域。

6.如权利要求5所述的吸尘器的控制方法，其特征在于，

在上述图像的相当于上述上部区域的下侧的下部区域，获取上述障碍物的位置信息。

7.如权利要求1所述的吸尘器的控制方法，其特征在于，

还包括：朝向上述跟随体的前方，向与水平方向成规定角度的下方照射规定图案的光的步骤，

基于上述图像上的上述图案的位置，来获取上述障碍物的位置信息。

8.如权利要求1所述的吸尘器的控制方法，其特征在于，

上述吸尘器还包括柔软的软管，该软管用于连接上述移动体和上述跟随体，并将由上述移动体吸入的灰尘引导至上述跟随体，

上述吸尘器的控制方法还包括求出从上述软管作用于上述跟随体的牵引力的方向的步骤，

基于上述第一矢量、上述第二矢量和上述牵引力的作用方向上的第三矢量的线性组合，来决定上述(d)步骤中的行驶方向。

9.如权利要求8所述的吸尘器的控制方法，其特征在于，

上述软管设置有标识，

基于上述图像上的上述标识的位置来求出上述第三矢量。

10.如权利要求9所述的吸尘器的控制方法，其特征在于，

上述第三矢量的大小与上述软管的柔软性成反比。

11.如权利要求1所述的吸尘器的控制方法，其特征在于，

在上述跟随体行驶的过程中反复执行上述(d)步骤。