[发明专利]吸尘器及其控制方法

说明书

本发明涉及一种吸尘器及其控制方法。该吸尘器包括：移动体，能够移动，而且用于吸入灰尘；跟随体，能够行驶，而且用于收集由上述移动体吸入的灰尘。上述吸尘器的控制方法包括：(a)步骤，获取上述跟随体的周边的图像；(b)步骤，基于上述图像，来获取实际空间中的上述移动体的位置信息；(c)步骤，基于上述图像，来获取实际空间中的障碍物的位置信息；(d)步骤，基于上述移动体的位置信息和上述障碍物的位置信息，来以使上述跟随体避绕上述障碍物并跟随上述移动体移动的方式设定行驶方向；及(e)步骤，使上述跟随体向所设定的上述行驶方向行驶。

本申请要求2014年5月15日向韩国特许厅提交且韩国专利申请号为10-2014-0058563的专利的优先权，其所有内容作为参考援引于本申请。

技术领域

本发明涉及一种吸尘器及其控制方法。

背景技术

吸尘器是用于吸入地板上的灰尘的装置。通常吸尘器包括：吸入机构，形成有用于吸入空气的吸入口；本体，通过用于形成空气吸入流路的软管与上述吸入机构相连接。在上述本体上设置有吸气风扇，该吸气风扇形成负压以使空气从上述吸入口吸入，而且在上述吸入机构或上述本体上设置有积尘部，通过上述软管流入的灰尘集中在该积尘部中。

当使用者移动上述吸入机构时，上述本体跟随上述吸入机构移动。通常上述本体受到来自上述软管的牵引力而被牵拉移动，或者，最近在上述本体上设置有电机，上述电机驱动轮子旋转，使得上述本体借助自身的驱动力实现移动。

而且，还公开有如下的吸尘器：在上述吸入机构上设置有超声波发射装置，在上述本体上设置有超声波接收装置，上述本体基于由上述超声波接收装置接收到的超声波来主动跟随上述吸入机构移动。但是，现有技术中的吸尘器存在如下问题：若在本体和吸入机构之间存在障碍物，则为了使本体在行驶中不与障碍物相撞，使用者必须直接清理障碍物，这使使用者感到不方便。

还有，由于上述超声波接收装置可能会接收到被清扫区域内的障碍物或墙壁等反射的超声波，所以可能会发生上述本体无法正确地跟随上述吸入机构移动的情况，使得使用者的移动轨迹与上述本体的移动发生干涉以使使用者更加不满。

发明内容

本发明要解决的课题在于，提供一种跟随体(或本体)能够主动跟随移动体(或吸入机构)移动且在跟随过程中能够避绕清扫区域内的障碍物的吸尘器及吸尘器的控制方法。

还有，提供一种跟随体的跟随能力与现有技术中的利用超声波的方式相比得到改善的吸尘器及吸尘器的控制方法。

另外，提供一种跟随体能够按照最佳路径行驶的吸尘器及吸尘器的控制方法，该最佳路径是指，跟随体既能够避绕障碍物又能够跟随移动体移动的路径。

本发明的吸尘器的控制方法，用于控制吸尘器，该吸尘器包括：移动体，能够移动，而且用于吸入灰尘；跟随体，能够行驶，而且用于收集由上述移动体吸入的灰尘。上述吸尘器的控制方法的特征在于，包括：(a)步骤，获取上述跟随体的周边的图像；(b)步骤，基于上述图像，来获取实际空间中的上述移动体的位置信息；(c)步骤，基于上述图像，来获取实际空间中的障碍物的位置信息；(d)步骤，基于上述移动体的位置信息和上述障碍物的位置信息，来以使上述跟随体避绕上述障碍物并跟随上述移动体移动的方式设定行驶方向；及(e)步骤，使上述跟随体向所设定的上述行驶方向行驶。

上述(d)步骤中的行驶方向可以是基于第一矢量和第二矢量的线性组合来决定的方向，该第一矢量是指，基于上述移动体的位置信息求出且具有从上述跟随体朝向上述移动体的方向的矢量，该第二矢量是指，基于上述障碍物的位置信息求出且具有从上述障碍物朝向上述跟随体的方向的矢量。上述第一矢量的大小可以与基于上述移动体的位置信息求出的上述跟随体和上述移动体之间的距离成正比。

上述第二矢量的大小可以与基于上述障碍物的位置信息求出的上述跟随体和上述障碍物之间的距离成反比。