[发明专利]物体识别装置及车辆

权利要求书

1.一种物体识别装置(12)，具有第1检测装置、第2检测装置、对象物体设定装置(70)及动作辅助控制装置(66)，其中，

所述第1检测装置检测出第1位置信息，该第1位置信息表示设定于移动物体周围的第1检测区域(106r)内的第1周围物体的位置；

所述第2检测装置检测出第2位置信息，该第2位置信息表示与所述第1检测区域(106r)的一部分或全部重合的第2检测区域(106c)内的第2周围物体的位置；

所述对象物体设定装置(70)利用所述第1位置信息及所述第2位置信息，对所述第1周围物体与所述第2周围物体进行匹配，从而设定对象物体(100tar)；

所述动作辅助控制装置(66)根据所述对象物体(100tar)与所述移动物体之间的关系对所述移动物体的动作辅助进行控制，

其特征在于，

所述动作辅助控制装置(66)将第1对象区域(116)设定为所述第1检测区域(106r)的一部分，该第1对象区域(116)用于判定所述对象物体(100tar)是否为所述动作辅助的对象，

所述动作辅助控制装置(66)将第2对象区域(118)设定为所述第2检测区域(106c)的一部分，该第2对象区域(118)用于判定所述对象物体(100tar)是否为所述动作辅助的对象，

当所述第1周围物体的位置位于所述第1对象区域(116)内，且所述第2周围物体的位置位于所述第2对象区域(118)内时，所述动作辅助控制装置(66)将所述对象物体(100tar)作为所述动作辅助的对象，

当所述第1周围物体的位置不在所述第1对象区域(116)内，或者所述第2周围物体的位置不在所述第2对象区域(118)内时，所述动作辅助控制装置(66)从所述动作辅助的对象中除去所述对象物体(100tar)，或者抑制针对所述对象物体(100tar)进行的所述动作辅助。

2.根据权利要求1所述的物体识别装置(12)，其特征在于，

所述第1检测装置为雷达(40)，

所述第2检测装置为摄像头(42)，

所述动作辅助控制装置(66)将所述第1对象区域(116)设定为比所述第2对象区域(118)窄的区域。

3.根据权利要求2所述的物体识别装置(12)，其特征在于，

当所述第1周围物体的位置位于所述第1对象区域(116)内，且所述第2周围物体的图像特征全部位于所述第2对象区域(118)内时，所述动作辅助控制装置(66)将所述对象物体(100tar)作为所述动作辅助的对象。

4.根据权利要求3所述的物体识别装置(12)，其特征在于，

所述对象物体(100tar)为横向来车，

所述图像特征包括：构成所述横向来车左端的垂直边缘(110l)及构成左侧车轮的圆形边缘(112l)这两个边缘中的至少一个，以及构成所述横向来车右端的垂直边缘(110r)及构成右侧车轮的圆形边缘(112r)这两个边缘中的至少一个。

5.根据权利要求4所述的物体识别装置(12)，其特征在于，

当所述第1周围物体的中心或重心位于所述横向来车的所述左端与所述右端之间，或者位于所述左侧车轮与所述右侧车轮之间时，所述动作辅助控制装置(66)将所述对象物体(100tar)作为所述动作辅助的对象，

当所述第1周围物体的中心或重心不在所述横向来车的所述左端与所述右端之间，或者不在所述左侧车轮与所述右侧车轮之间时，所述动作辅助控制装置(66)从所述动作辅助的对象中除去所述对象物体(100tar)。

6.根据权利要求1～5中任意一项所述的物体识别装置(12)，其特征在于，

所述对象物体设定装置(70)将所述对象物体(100tar)识别为存在于所述移动物体的行驶轨迹上的横向来车，

所述动作辅助控制装置(66)在所述行驶轨道上设定所述第1对象区域(116)及所述第2对象区域(118)。

7.一种车辆(10)，其特征在于，

其为具有权利要求1～5中任意一项所述的物体识别装置(12)的移动物体。

8.一种物体识别装置(12)，具有雷达(40)、摄像头(42)及对象物体设定装置(70)，其中，

所述雷达(40)检测出第1位置信息，该第1位置信息表示设定于移动物体周围的第1检测区域(106r)内的第1周围物体的位置，

所述摄像头(42)检测出第2位置信息，该第2位置信息表示与所述第1检测区域(106r)的一部分或全部重合的第2检测区域(106c)内的第2周围物体的位置，

所述对象物体设定装置(70)利用所述第1位置信息及第2位置信息，对所述第1周围物体及所述第2周围物体进行匹配，从而设定作为横向来车的对象物体(100tar)，

其特征在于，

所述对象物体设定装置(70)使用于提取所述横向来车的特征部分的特征部分对象区域以所述第1周围物体的位置为基准，并将所述特征部分对象区域设定为所述第2检测区域(106c)的一部分，

当所述横向来车的特征部分位于所述特征部分对象区域内时，所述对象物体设定装置(70)判定所述第1周围物体与所述第2周围物体是同一个所述对象物体(100tar)、且所述对象物体(100tar)为所述横向来车。