[发明专利]物体识别装置及车辆

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于识别位于移动物体周围的周围物体的物体识别装置及车辆。

背景技术

在美国专利申请公开公报2007/0168128号(下面称为“US2007/0168128 A1”)中的车辆用行驶辅助装置中，对照由毫米波雷达21检测出的障碍物检测结果与由图像识别机构22检测出的障碍物检测结果，存在如下两种情况：毫米波雷达21与图像识别机构22均检测出障碍物；毫米波雷达21与图像识别机构22中仅有一个机构检测出障碍物。然后，根据上述两种情况变更行驶辅助控制的开始条件，从而进行对应于驾驶者的注意力的辅助控制(参照摘要、图5)。对于毫米波雷达与图像识别机构均检测出障碍物的情况，在US2007/0168128 A1中，当毫米波雷达21与图像识别机构22均检测出障碍物时，由于正确检测出障碍物的可能性较高，因而通常情况下进行辅助控制([0083])。

如上所述，在US2007/0168128 A1中，当毫米波雷达与图像识别机构均检测出障碍物时，由于正确检测出障碍物的可能性较高，因而在通常的时间点进行辅助控制([0083])。但是，即使在毫米波雷达及图像识别机构均检测出障碍物时，由于检测情况的不同，对象物体的选择精度或判定精度也可能发生变化。在US2007/0168128 A1中并没有论述这一点，因而有改善的余地。

发明内容

鉴于上述问题，本发明的目的在于，提供一种物体识别装置及具有该物体识别装置的车辆，该物体识别装置能够提高对象物体的选择精度或判定精度，也能够适当地设定动作辅助的程度。

本发明所涉及的物体识别装置具有第1检测装置、第2检测装置、对象物体设定装置及动作辅助控制装置，其中，所述第1检测装置检测出第1位置信息，该第1位置信息表示设定于移动物体周围的第1检测区域内的第1周围物体的位置；所述第2检测装置检测出第2位置信息，该第2位置信息表示存在于与所述第1检测区域的一部分或全部重合的第2区域内的第2周围物体的位置；所述对象物体设定装置利用所述第1位置信息及所述第2位置信息，对所述第1周围物体及所述第2周围物体进行匹配，从而设定对象物体；所述动作辅助控制装置根据所述对象物体与所述移动物体之间的关系对所述移动物体的动作辅助进行控制，其中，所述动作辅助控制装置将第1对象区域设定为所述第1检测区域的一部分，该第1对象区域用于判定所述对象物体是否为所述动作辅助的对象，将第2对象区域设定为所述第2检测区域的一部分，该第2对象区域用于判定所述对象物体是否为所述动作辅助的对象，当所述第1周围物体的位置位于所述第1对象区域内，且所述第2周围物体的位置位于所述第2对象区域内时，所述动作辅助控制装置将所述对象物体作为所述动作辅助的对象，当所述第1周围物体的位置不在所述第1对象区域内，或者所述第2周围物体的位置不在所述第2对象区域内时，所述动作辅助控制装置从所述动作辅助的对象中除去所述对象物体，或者抑制针对所述对象物体进行的动作辅助。

采用本发明，当第1周围物体的位置位于第1对象区域内，且第2周围物体位于第2对象区域内时，动作辅助控制装置将对象物体作为动作辅助对象。另外，当第1周围物体的位置不在第1对象区域内，或第2周围物体的位置不在第2对象区域内时，从动作辅助对象中除去对象物体，或者抑制针对所述对象物体进行的动作辅助。第1对象区域被设定为第1检测装置的第1检测区域的一部分(换言之，第1对象区域比第1检测区域窄)。第2对象区域被设定为第2检测装置的第2检测区域的一部分(换言之，第2对象区域比第2检测区域窄)。

从而，通过利用与第1检测装置及第2检测装置分别对应的对象区域，能够判定对象物体是否为动作辅助对象，或者能够判定是否抑制动作辅助操作。因此，能够高精度地选择或判定作为动作辅助对象的对象物体，或者能够适当地设定动作辅助的程度。

例如，当所述第1检测装置为雷达，所述第2检测装置为摄像头时，所述动作辅助控制装置可以将所述第1对象区域设定为比所述第2对象区域窄的区域。