[发明专利]通草纸加工机器人

权利要求书

1.通草纸加工机器人，其特征在于：所述的通草纸加工机器人，包括有工作台（1）、动力装置（2）、机械手（3）、切纸槽（4）、切纸装置（5）以及控制器（6）；动力装置（2）包括有第一动力元件（7）、第二动力元件（8）、第三动力元件（9）以及第四动力元件（10），机械手（3）包括有第一滑轨（11）、第一滑座（12）、机械臂（13）以及搓手板（14），切纸装置（5）包括有第二滑轨（15）、第二滑座（16）、第三滑轨（17）、第三滑座（18）以及切纸刀（19）；第一滑轨（11）与工作台（1）连接，第一动力元件（7）的外壳与第一滑轨（11）连接，第一动力元件（7）的动力轴与第一滑座（12）连接，第一滑座（12）与第一滑轨（11）动配合连接；第四动力元件（10）的外壳与第一滑座（12）连接，第四动力元件（10）的动力轴与机械臂（13）连接，机械臂（13）与搓手板（14）连接；第二滑轨（15）与工作台（1）连接，第二动力元件（8）的外壳与第二滑轨（15）连接，第二动力元件（8）的动力轴与第二滑座（16）连接，第二滑座（16）与第二滑轨（15）动配合连接；第三滑轨（17）与第二滑座（16）连接，第三动力元件（9）的外壳与第二滑座（16）连接，第三动力元件（9）的动力轴与第三滑座（18）连接，第三滑座（18）与第三滑轨（17）动配合连接；切纸刀（19）与第三滑座（18）连接；控制器（6）通过控制线与动力装置（2）连接。

2.根据权利要求1所述的通草纸加工机器人，其特征在于：所述的切纸槽（4）位于搓手板（14）的下方；第一动力元件（7）轴线与第二动力元件（8）的轴线平行，第三动力元件（9）的轴线与第二动力元件（8）的轴线垂直。

3.根据权利要求1所述的通草纸加工机器人，其特征在于：所述的第一滑轨（11）与第二滑轨（15）平行，第三滑轨（17）与第二滑轨（15）垂直。

4.根据权利要求1所述的通草纸加工机器人，其特征在于：所述的控制器（6）设有第一传感器（21）、第二传感器（22）、第三传感器（23）以及第四传感器（24），第一传感器（21）设于切纸槽（4）的底面，第二传感器（22）设于搓手板（14），第三传感器（23）以及第四传感器（24）设于第一滑座（12），第四传感器（24）位于第三传感器（23）的下方。

5.根据权利要求1所述的通草纸加工机器人，其特征在于：所述的动力装置（2）由油压装置构成，第一动力元件（7）、第二动力元件（8）、以及第三动力元件（9）为液压缸，第四动力元件（10）为摆动油缸；或者，动力装置（2）由气压装置构成，第一动力元件（7）、第二动力元件（8）、以及第三动力元件（9）为气缸，第四动力元件（10）为摆动气缸；或者，动力装置（2）由电动装置构成，第一动力元件（7）、第二动力元件（8）、以及第三动力元件（9）为电动推杆，第四动力元件（10）为摆动电机。

6.根据权利要求1所述的通草纸加工机器人，其特征在于：所述的通草纸加工机器人初始状态是：机械臂（13）接近第三传感器（23），第一动力元件（7）的动力轴以及第二动力元件（8）动力轴为未伸出状态。

7.根据权利要求1所述的通草纸加工机器人，其特征在于：所述的切纸刀（19）刃口到切纸槽（4）槽底的垂直距离与通草芯（20）切割出来通草纸的厚度相同。

8.根据权利要求1所述的通草纸加工机器人，其特征在于：所述的切纸刀（19）与第三滑座（18）之间设有刀架（25），切纸刀（19）固定于刀架（25），刀架（25）与第三滑座（18）连接，刀架（25）与第三滑座（18）之间设有升降装置（26）；升降装置（26）包括有螺纹升降装置。

9.根据权利要求1所述的通草纸加工机器人，其特征在于：所述的切纸槽（4）的槽底与水平面平行，切纸刀（19）的刃口与切纸槽（4）的槽底平行。

10.根据权利要求1所述的通草纸加工机器人，其特征在于：所述的第三动力元件（9）设有第一行程开关（27）以及第二行程开关（28），用于控制切纸刀（19）往复切割的行程。