[发明专利]手术系统器械安装

权利要求书

1.一种包括手术器械操纵器(542)的装置，所述手术器械操纵器(542)包括：

具有远端的框架；

从所述框架的所述远端向远侧伸出的多个致动器输出端(442b至442e)；

连接到所述框架的器械支撑构件(542f)，所述器械支撑构件具有远端并且被配置成在所述多个致动器输出端与手术器械的相应的多个致动器输入端接合期间支撑所述手术器械；以及

插销机构(542g)，所述插销机构被配置成将所述框架的远端朝向所述器械支撑构件的远端移动以便可操作地将所述多个致动器输出端与所述多个致动器输入端接合而同时所述手术器械由所述器械支撑构件支撑。

2.根据权利要求1所述的装置，所述插销机构(542g)被配置成将所述框架的远端远离所述器械支撑构件(542f)的远端移动以便可操作地将所述多个致动器输出端与所述多个致动器输入端脱离而同时所述手术器械由所述器械支撑构件支撑。

3.根据权利要求1所述的装置，进一步包含：

旋转基座板(340a)；和

可伸缩插入机构(344)，所述可伸缩插入机构(344)具有基座连杆(808)和滑座连杆(804)，所述基座连杆(808)被可操作地连接到所述旋转基座(304a)，并且所述滑座连杆被可操作地连接到所述手术器械操纵器的所述框架。

4.根据权利要求3所述的装置，其中所述手术器械操纵器(542)被配置成沿所述可伸缩插入机构(344)在所述基座连杆(808)的近端与所述滑座连杆(804)的远端之间平移。

5.根据权利要求1所述的装置，其中所述手术器械操纵器(542)进一步包括多个支撑构件(1350)，所述多个支撑构件(1350)用于将无菌适配器(1250)连接到所述框架的远端。

6.根据权利要求1所述的装置，进一步包含所述手术器械(960)，所述手术器械(960)具有力传动机构(1460a)，所述多个致动器输入端在所述力传动机构(1460a)的近侧面(960’)上，所述力传动机构被配置成可操作连接到所述手术器械操纵器(542)。

7.根据权利要求1所述的装置，进一步包含所述手术器械(960)，所述手术器械(960)具有力传动机构(1460a)，所述多个致动器输入端在所述力传动机构(1460a)的近侧面(960’)上，当所述插销机构(542g)将所述框架的远端朝向所述器械支撑构件(542f)的远端移动时所述力传动机构由所述器械支撑构件(542f)支撑。

8.一种支撑手术器械操纵器上的手术器械的方法，所述方法包括：

接收所述手术器械操纵器(542)的器械支撑构件(542f)上的手术器械(960)的近侧部分，所述器械支撑构件(542f)被连接到所述手术器械操纵器的框架，所述器械支撑构件被配置成在所述手术器械操纵器的远侧面与所述手术器械的近侧面接合期间支撑所述手术器械的所述近侧部分；以及

通过所述手术器械操纵器(542)的插销机构(542g)将所述手术器械的所述近侧部分固定到所述框架，所述插销机构(542g)将所述框架的远端朝向所述器械支撑构件(542f)的远端移动以便可操作地将所述手术器械操纵器(542)的所述远侧面与所述手术器械的所述近侧面接合而同时所述手术器械由所述器械支撑构件(542f)支撑。

9.根据权利要求8所述的方法，进一步包括：

将所述框架的远端远离所述器械支撑构件(542f)的远端移动以便可操作地将所述手术器械操纵器(542)的所述远侧面与所述手术器械(960)的所述近侧面脱离而同时所述手术器械由所述器械支撑构件(542f)支撑，由所述手术器械操纵器(542)的所述插销机构(542g)进行该移动。

10.一种机器人手术系统，其包括：

基座(108)；

可操作连接于所述基座的设置连杆(122)，所述设置连杆定位所述机器人手术系统的远距离运动中心(146)；

可操作连接于所述设置连杆的近侧连杆(226)；

可操作连接于所述近侧连杆的远侧连杆(230,234和238)；

可旋转连接于所述远侧连杆的远端的多个器械操纵器(542)，

其中所述多个器械操纵器中的每一个包括框架和多个致动器输出端(442b-442e)，所述多个致动器输出端从所述框架的远端向远侧伸出；以及

多个手术器械，所述多个手术器械的每个可操作连接于所述多个器械操纵器的相应器械操纵器的远端，其中所述多个手术器械中的每个具有在力传动机构(1460a)的近侧面(960’)上的致动器输入端，所述致动器输入端被配置成与所述多个器械操纵器的所述相应器械操纵器的所述多个致动器输出端接合，

其中所述多个器械操纵器中的至少一个进一步包括：器械支撑构件(542f)和插销机构(542g)；并且

对于包括所述器械支撑构件(542f)和所述插销机构(542g)的所述多个器械操纵器中的每个：

所述器械支撑构件安装到所述框架，

所述器械支撑构件被配置成在所述多个致动器输出端与相关联的个体手术器械的相应的多个致动器输入端接合和脱离期间支撑所述多个手术器械中的相关联的个体手术器械，

所述插销机构被配置成将所述框架的远端朝向所述器械支撑构件的远端移动，以便可操作地将所述多个致动器输出端与所述多个致动器输入端接合而同时相关联的个体手术器械由所述器械支撑构件支撑，并且

所述插销机构被进一步配置成将所述框架的远端远离所述器械支撑构件的远端移动，以便可操作地将所述多个致动器输出端与所述多个致动器输入端脱离而同时所述相关联的个体手术器械由所述器械支撑构件支撑。