[发明专利]机器人、机器人系统以及控制方法在审
| 申请号： | 201510272285.9 | 申请日： | 2015-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN105313102A | 公开（公告）日： | 2016-02-10 |
| 发明（设计）人： | 清泽勇贵 | 申请（专利权）人： | 精工爱普生株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 舒艳君;李洋 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 系统 以及 控制 方法 | ||
1.一种机器人，其特征在于，包括：
手，其具备多个指部以及载置部；和
控制部，其控制所述手，
多个所述指部具有分别与物体接触的接触面，
所述控制部在通过多个所述指部把持物体后，使所述手移动，直至成为在重力方向上多个所述指部的接触面比所述载置部高的位置，
释放基于多个所述指部的所述物体的把持，通过多个所述指部再次把持所述物体。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
在由多个所述指部释放了所述把持时，所述载置部载置所述物体。
3.根据权利要求1或者2所述的机器人。其特征在于，
多个所述指部中至少两个指部与释放后的物体接触。
4.根据权利要求1～3中任意一项所述的机器人，其特征在于，
所述控制部在所述把持的释放后，在维持与多个所述指部或者所述载置部抵接的所述物体的面与多个所述指部的上表面的平行的状态下，通过使多个所述指部分别朝向特定的点活动来再次把持所述物体。
5.一种机器人系统，其特征在于，包括：
机器人，其具备具有多个指部以及载置部的手；和
控制部，其控制所述手，
多个所述指部具有分别与物体接触的接触面，
所述控制部在通过多个所述指部把持物体后，使所述手移动，直至成为在重力方向上多个所述指部的接触面比所述载置部高的位置，
释放基于多个所述指部的所述物体的把持，通过多个所述指部再次把持所述物体。
6.一种控制方法，其特征在于，
该控制方法使机器人动作，所述机器人具备具有多个指部以及载置部的手，多个所述指部具有分别与物体接触的接触面，该控制方法包括：
使多个所述指部把持物体；
使所述手移动，直至成为在重力方向上多个所述指部的接触面比所述载置部高的位置；
释放基于多个所述指部的所述物体的把持；
通过多个所述指部再次把持所述物体。
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