[发明专利]机器人、机器人系统以及控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人、机器人系统、控制装置以及控制方法。

背景技术

近年，作为机器人用的手提出有各种结构。作为机器人用的手例如提出有如下的手，该手具备设置了指部件的四个指座、使指座向第一方向或者第二方向移动的驱动机构、通过驱动轴与驱动机构连接的多个周边座、被插入于周边座的滑动孔且能够滑动的多个引导轴，指座位于从第三方向俯视的四边形的四个角部，周边座和引导轴沿四边形的四个边部位置，驱动机构的中央位于四边形的中央，边部的两条边与第一方向平行，且边部的另一方的两条边与第二方向平行，第一方向、第二方向以及第三方向相互正交，该手具备对指座向移动指座的移动方向施力的施力部件(例如专利文献1)。

专利文献1：日本特开2014-18909号公报

然而，在通过上述那样的具有多个指部的手把持物体时，存在手不能够以所希望的姿势把持物体的情况。例如，在基于手的物体的把持中，存在由于把持对象的物体的质量较轻，该物体因指部等的接触而动作的情况。其结果，存在手不能够以所希望的姿势把持物体，被把持的物体的姿势与机器人系统的识别产生偏差的情况。

发明内容

本发明是鉴于上述点而完成的，本发明提供一种能够修正物体的把持姿势的机器人、机器人系统、控制装置以及控制方法。

本发明是为了解决上述的课题而提出的，本发明的一实施方式为机器人，该机器人包括：手，其具备多个指部以及载置部；和控制部，其控制上述手，多个上述指部具有分别与物体接触的接触面，上述控制部在通过多个上述指部使物体把持后，使上述手移动，直至成为在重力方向上多个上述指部的接触面比上述载置部高的位置，释放基于多个上述指部的上述物体的把持，通过多个上述指部再次把持上述物体。

通过该结构，机器人由把持释放物体，并再次把持。即，机器人重新把持物体。因此，机器人能够修正物体的把持姿势。

另外，在本发明的其他的实施方式中，也可以在上述的机器人中使用如下的结构，即，在由多个上述指部释放了上述把持时，上述载置部载置上述物体。

通过该结构，机器人载置释放的物体。因此，机器人能够与物体的形状无关地再次把持释放了的物体。

另外，在本发明的其他的实施方式中，也可以在上述的机器人中使用如下的结构，即，多个上述指部中的至少两个指部与释放后的物体接触。

通过该结构，多个指部载置释放了的物体。因此，机器人能够不新追加用于载置物体的结构而再次把持释放了的物体。

另外，在本发明的其他的实施方式中，也可以在上述的机器人中使用如下的结构，即，在上述把持的释放后，在维持与多个上述指部或者上述载置部抵接的上述物体的面与多个上述指部的上表面的平行的状态下，通过使多个上述指部分别朝向特定的点活动来再次把持上述物体。

通过该结构，机器人能够在再次把持物体时，使手的作用中心和物体的剖面中心一致。

另外，本发明的其他的实施方式为机器人系统，该机器人系统包括：机器人，其具备具有多个指部以及载置部的手；和控制部，其控制上述手，多个上述指部具有分别与物体接触的接触面，上述控制部在通过多个上述指部把持物体后，使上述手移动，直至成为在重力方向上多个上述指部的接触面比上述载置部高的位置，释放基于多个上述指部的上述物体的把持，通过多个上述指部再次把持上述物体。

通过该结构，在机器人系统中，控制部控制机器人，由把持释放物体，使物体被再次把持。即，机器人重新把持物体。因此，机器人系统能够修正物体的把持姿势。

另外，本发明的其他的实施方式为控制装置，该控制装置使机器人动作，上述机器人具备具有多个指部以及载置部的手，该多个指部具有分别与物体接触的接触面，该控制装置在通过多个上述指部把持物体后，使上述手移动，直至成为在重力方向上多个上述指部的接触面比上述载置部高的位置，释放基于多个上述指部的上述物体的把持，通过多个上述指部再次把持上述物体。

通过该结构，控制装置控制机器人，由把持释放物体，使物体被再次把持。即，机器人重新把持物体。因此，机器人系统能够修正物体的把持姿势。

另外，本发明的其他的实施方式为控制方法，该控制方法使机器人动作，上述机器人具备具有多个指部以及载置部的手，多个上述指部具有分别与物体接触的接触面；该控制方法包括：使多个上述指部把持物体；使上述手移动，直至成为在重力方向上多个上述指部的接触面比上述载置部高的位置；释放基于多个上述指部的上述物体的把持；通过多个上述指部再次把持上述物体。