[发明专利]一种机械手用行星式回转手爪

说明书

技术领域

 一种机械手用行星式回转手爪属机电一体化技术及装备领域。

背景技术

目前，机电一体化技术及装备在提升产品质量、加快更新换代、提高生产效率、促进发展方式转变、增强企业竞争力等方面起着越来越大的作用，在国民经济众多领域的应用越来越广泛。近年来爆发的用工荒，令制造业用工现状不容乐观。越来越多的企业致力于提高重要工序的自动化水平，纷纷在生产线上投资启用机械手，这些机械手在企业日益受宠。现有的机械手手爪主要有两类：吸咐式和夹持式，吸咐式又分气吸咐和磁吸咐，气吸咐式要有气源，磁吸咐对所吸咐的零件不允许有剩磁的领域不能使用；夹持式的驱动方式有液压传动、气压传动和电动传动，气压传动也要有气源，所以，液压传动和电动传动的手爪应用最为普遍。但现有的液动和电动手爪，多为平移型或往复型，不适合需要回转的工况。因此，迫切需要创新研制一种结构简单、使用可靠的机械手回转手爪。

发明内容

 本发明的目的就是克服现有机械手手爪的弊端，将液压传动与周转轮系技术相结合，创新研制一种机械手用行星式回转手爪。

本发明的技术方案是：手爪的手部与夹紧油缸内的活塞杆相连接，夹紧油缸后端装有行程开关，夹紧油缸通过键与从动锥齿轮连接，从动锥齿轮和主动锥齿轮相啮合，主动锥齿轮安装在与夹紧油缸垂直相交的主轴上，活塞套安装在升降油缸体内，活塞套上端装有止推轴承垫，主轴下端通过键与圆柱齿轮连接，齿条活塞油缸驱动圆柱齿轮回转；主轴、主动锥齿轮、从动锥齿轮组成行星机构。

本发明的有益效果是：行星式回转手爪不仅使机械手结构紧凑，而且简化了驱动系统和控制系统，传动比范围大，传动准确、工作可靠、体积小、效率高、噪音低，对稳定产品质量、提高生产效率、改善劳动条件将发挥重要作用，因而在生产中具有广泛的应用前景，设计新颖、结构合理、操作简便、运转平稳。

附图说明

    图1是本发明的结构剖视示意图。

具体实施方式

结合图1详细说明本发明的细节和工作情况。手爪的手部1与夹紧油缸2内的活塞杆3相连接，夹紧油缸2后端装有行程开关6，夹紧油缸2通过键5与从动锥齿轮4连接，从动锥齿轮4和主动锥齿轮13相啮合，主动锥齿轮13安装在与夹紧油缸2垂直相交的主轴9上，活塞套8安装在升降油缸体14内，活塞套8上端装有止推轴承垫7，主轴9下端通过键12与圆柱齿轮10连接，齿条活塞油缸11驱动圆柱齿轮10回转；主轴9、主动锥齿轮13、从动锥齿轮4组成行星机构。在这一行星机构中，主轴9为行星架，主动锥齿轮13相对于活塞套8不动是中心轮，从动锥齿轮4既绕主轴9公转又绕自身轴线自转是行星轮。液压系统启动后，在齿条活塞油缸11驱动下，圆柱齿轮10回转，经键12带动主轴9回转，装在主轴9上的手部1和从动锥齿轮4均绕主轴9的轴线回转，这可视为“手臂”的回转；而与从动锥齿轮4啮合的主动锥齿轮13相对于升降油缸体14的活塞套8是不动的，从动锥齿轮4随同主轴9绕其轴线公转时，迫使从动锥齿轮4又绕自身轴线自转。从动锥齿轮4的自转，通过键5带动与手部1相连的夹紧油缸2回转，这可视为“手腕”的回转；也就是说，由于“手臂”的回转通过这一行星机构实现了“手腕”的回转，“手臂”的回转和“手腕”的回转共同实现了机械手手爪的回转。设定行程开关6的行程即可方便地控制手爪的回转范围。行星式回转手爪不仅使机械手结构紧凑，而且简化了驱动系统和控制系统，传动比范围大，传动准确、工作可靠、体积小、效率高、噪音低，对稳定产品质量、提高生产效率、改善劳动条件将发挥重要作用，因而在生产中具有广泛的应用前景，设计新颖、结构合理、操作简便、运转平稳。