[发明专利]自主紧急制动系统及其中识别行人的方法有效
申请号: | 201510289364.0 | 申请日: | 2015-05-29 |
公开(公告)号: | CN105128836B | 公开(公告)日: | 2019-04-19 |
发明(设计)人: | 郑秀明 | 申请(专利权)人: | 株式会社万都 |
主分类号: | B60T7/12 | 分类号: | B60T7/12;G01S13/93 |
代理公司: | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人: | 吕俊刚;刘久亮 |
地址: | 韩国*** | 国省代码: | 韩国;KR |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 自主 紧急制动 系统 其中 识别 行人 方法 | ||
自主紧急制动系统及其中识别行人的方法。提供一种自主紧急制动系统及其中识别行人的方法,当行人与对方车辆邻近时,生成在雷达传感器的检测信号中不包括的行人检测信号,并且通过执行对该行人的融合来识别该行人。用于当在车辆行驶期间识别出潜在碰撞对象时执行紧急制动的该自主紧急制动系统包括:照相机,其安装在车辆中以获取车辆附近的图像信号;雷达传感器,其被构造成检测位于距该车辆的预设检测区域中的对象;以及电子控制单元,其被构造成当对方车辆与行人邻近时生成在由该雷达传感器获取的检测信号中不包括的行人检测信号,并且通过将所生成的行人检测信号和由该照相机检测到的行人检测信号融合来识别该行人。
技术领域
本发明涉及自主紧急制动系统及其中识别行人的方法,更具体地,涉及当行人与对方车辆邻近时,生成在雷达传感器的检测信号中不包括的行人检测信号并且通过执行对该行人的融合来识别该行人的自主紧急制动系统及其中识别行人的方法。
背景技术
以往,制动系统运行以通过使用照相机和雷达传感器来识别前方行人、通过测量相对于该行人的距离和相对速度来确定与该行人碰撞的风险并且当确定存在碰撞风险时避免碰撞。
很多申请和公开(例如,1999年4月7日授权的韩国专利登记No.206239)公开了警告车辆与行人之间的碰撞的技术。
另外,很多申请(例如,2012年2月9日公开的韩国专利公开No.10-2012-0012180)公开了一种自主紧急制动系统。该自主紧急制动系统是指这样的系统,该系统在车辆行驶期间识别前方车辆和障碍物(例如,行人)并且当确定存在碰撞风险时执行紧急制动,从而防止碰撞事故。
现有的自主紧急制动系统通过照相机和雷达传感器的融合来识别车辆和行人。当行人站在车辆的旁边时,该车辆的雷达信号比该行人的雷达信号强,因此,该行人的雷达信号被吸收到该车辆的雷达信号中。在这种情况下,现有的自主紧急制动系统只在该车辆的雷达信号上执行融合,而不在该行人的雷达信号上执行融合。从而,该行人可能无法被识别。
因此,需要即使当行人与车辆邻近时也能够解决该行人的非融合的自主紧急制动系统。
引用列表
专利文献
(专利文献1)名称为“VEHICLE-PEDESTRAIN COLLISION WARNING APPARATUS”的韩国专利登记号No.206239(1999.04.07)
(专利文献2)名称为“METHOD FOR INHIBITING ENGINE STOP IN OPERATION OFAUTONOMOUS EMERGENCY BRAKING SYSTEM”的韩国专利公开No.10-2012-0012180(2012.02.09)
发明内容
本发明的一个方面涉及一种自主紧急制动系统及其中识别行人的方法,当行人与对方车辆邻近时,所述自主紧急制动系统及其中识别行人的方法生成在雷达传感器的检测信号中不包括的行人检测信号并且通过执行对该行人的融合来识别所述行人。
根据本发明的实施方式,提供有一种自主紧急制动系统,该自主紧急制动系统用于当在车辆的行驶期间识别出潜在碰撞对象时执行紧急制动,该自主紧急制动系统包括:照相机,该照相机安装在所述车辆中以获取所述车辆附近的图像信号;雷达传感器,该雷达传感器被构造成检测位于距所述车辆的预设检测区域中的对象;以及电子控制单元,该电子控制单元被构造成当对方车辆与行人邻近时生成在由所述雷达传感器获取的检测信号中不包括的行人检测信号,并且通过将所生成的行人检测信号和由所述照相机检测到的行人检测信号进行融合来识别所述行人。
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