[发明专利]一种基于联合标定的目标跟踪方法及装置

权利要求书

1.一种基于联合标定的目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：

使第一摄像机的拍摄视场上各坐标点与第二摄像机的各拍摄控制参数一一对应，生成联合标定表；

根据所述第一摄像机获取的图像检测运动目标，根据所述运动目标的坐标位置从所述联合标定表中查找出对应的拍摄控制参数；

根据所述拍摄控制参数控制所述第二摄像机的运动，以拍摄跟踪所述运动目标的图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述使第一摄像机的拍摄视场上各坐标点与第二摄像机的各拍摄控制参数一一对应，生成联合标定表的过程包括：

在所述第一摄像机拍摄的实时画面上叠加网格，计算所述网格上每一网格点的坐标，得到所述拍摄视场上的各坐标点；

在所述第二摄像机的拍摄视场上叠加标的物；

针对所述第一摄像机的拍摄视场的每个坐标点，测试所述第二摄像机的标的物与所述坐标点重合时所执行的拍摄控制参数，以使所述第一摄像机的拍摄视场上的各坐标点分别对应一个唯一的第二摄像机的拍摄控制参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在检测出的所述运动目标的坐标位置不是所述网格点的坐标时，基于所述联合标定表采用双线性插值法插值出所述第二摄像机需要执行的拍摄控制参数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述采用双线性插值法插值出所述第二摄像机需要执行的拍摄控制参数的过程包括：

检测所述运动目标的中心位置的所在网格；

获取所述所在网格的四个网格点的坐标；

从所述联合标定表中查找出与所述四个网格点对应的拍摄控制参数；

利用双线性插值法对所述四个网格点的坐标和拍摄控制参数进行计算，插值出所述运动目标的中心位置对应的拍摄控制参数。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述拍摄控制参数包括水平移动幅度、垂直移动幅度和变焦焦距。

6.一种基于联合标定的目标跟踪装置，其特征在于，包括：

联合标定表生成单元，用于使第一摄像机的拍摄视场上各坐标点与第二摄像机的各拍摄控制参数一一对应，生成联合标定表；

拍摄控制参数获取单元，用于根据所述第一摄像机获取的图像检测运动目标，根据所述运动目标的坐标位置从所述联合标定表中查找出对应的拍摄控制参数；

控制单元，用于根据所述拍摄控制参数控制所述第二摄像机的运动，以生成跟踪所述运动目标的图像。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述联合标定表生成单元包括：

第一坐标获取子单元，用于在所述第一摄像机的拍摄视场上叠加网格，计算所述网格上每一网格点的坐标，得到所述拍摄视场上的各坐标点；

对应子单元，在所述第二摄像机的拍摄视场上叠加标的物，以及针对所述第一摄像机的拍摄视场的每个坐标点，测试所述第二摄像机的标的物与所述坐标点重合时所执行的拍摄控制参数，以使所述第一摄像机的拍摄视场上的各坐标点分别对应一个唯一的第二摄像机的拍摄控制参数。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

双线性插值计算单元，用于在检测出的所述运动目标的坐标位置不是所述网格点的坐标时，基于所述联合标定表采用双线性插值法插值出所述第二摄像机需要执行的拍摄控制参数。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述双线性插值计算单元包括：

检测子单元，用于检测所述运动目标的中心位置的所在网格；

第二坐标获取单元，用于获取所述所在网格的四个网格点的坐标；

拍摄控制参数获取单元，从所述联合标定表中查找出与所述四个网格点对应的拍摄控制参数，利用双线性插值法对所述四个网格点的坐标和拍摄控制参数进行计算，插值出所述运动目标的中心位置对应的拍摄控制参数。

10.根据权利要求6至9中任一项所述的装置，其特征在于，所述拍摄控制参数包括水平移动幅度、垂直移动幅度和变焦焦距。