[发明专利]一种基于联合标定的目标跟踪方法及装置

说明书

技术领域

本发明属于图像处理技术领域，尤其涉及一种基于联合标定的目标跟踪方法及装置。

背景技术

对目标进行跟踪时，全景摄像机提供场景的全景图，但图中某些物体细节会分辨不清，需要放大这些目标物，目前的特写分为自动切换特写和手动切换特写，自动切换特写仅仅能够标的出目标物，不能以该目标物为中心并放大该目标物，手动切换特写虽然能够得到以该目标物为中心并且放大的图像，但不能在合理的时机切换，导致切换效果不好。

发明内容

本发明提供一种基于联合标定的目标跟踪方法及装置，以解决上述问题。

本发明提供一种基于联合标定的目标跟踪方法。上述方法包括以下步骤：使第一摄像机的拍摄视场上各坐标点与第二摄像机的各拍摄控制参数一一对应，生成联合标定表；根据所述第一摄像机获取的图像检测运动目标，根据所述运动目标的坐标位置从所述联合标定表中查找出对应的拍摄控制参数；根据所述拍摄控制参数控制所述第二摄像机的运动，以生成跟踪所述运动目标的图像。

本发明还提供了一种基于联合标定的目标跟踪装置，包括：联合标定表生成单元，用于使第一摄像机的拍摄视场上各坐标点与第二摄像机的各拍摄控制参数一一对应，生成联合标定表；拍摄控制参数获取单元，用于根据所述第一摄像机获取的图像检测运动目标，根据所述运动目标的坐标位置从所述联合标定表中查找出对应的拍摄控制参数；控制单元，用于根据所述拍摄控制参数控制所述第二摄像机的运动，以生成跟踪所述运动目标的图像。

相较于先前技术，根据本发明提供的基于联合标定的目标跟踪方法及装置，将全景摄像机的拍摄视场的各个坐标点与特写摄像机的各拍摄控制参数进行一一对应，在检测全景摄像机到运动目标时，能对应出相应的特写摄像机的拍摄控制参数，使特写摄像机能够快速定位到该运动目标并进行跟踪放大，实现较好地切换特效效果。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1所示为根据本发明的一较佳实施例提供的基于联合标定的目标跟踪方法的流程图；

图2所示为根据本发明的较佳实施例提供的联合标定表的生成过程流程图；

图3所示为根据本发明的较佳实施例提供的根据联合标定表进行目标跟踪的流程图；

图4所示为根据本发明的较佳实施例提供的在全景摄像机的拍摄视场上叠加网格的示意图；

图5示出了根据本发明的实施例的运动目标所在网格的坐标示意图；

图6示出了根据本发明的实施例的基于联合标定的目标跟踪装置的框图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

图1所示为根据本发明的一较佳实施例提供的基于联合标定的目标跟踪方法的流程图。如图1所示，本发明的较佳实施例提供的基于联合标定的目标跟踪方法包括步骤102～106。

步骤102，使第一摄像机的拍摄视场上各坐标点与第二摄像机的各拍摄控制参数一一对应，生成联合标定表。

步骤104，根据所述第一摄像机获取的图像检测运动目标，根据所述运动目标的坐标位置从所述联合标定表中查找出对应的拍摄控制参数。

步骤106，根据所述拍摄控制参数控制所述第二摄像机的运动，以生成跟踪所述运动目标的图像。

摄像机的拍摄视场是固定的，拍摄视场表示摄像机所能拍到的范围，因此，一个摄像机的拍摄视场上各坐标点的位置也是固定的，不会随着拍摄内容的变化而变化。在本实施例中，第一摄像机可以是全景摄像机，第二摄像机可以是跟踪摄像机，为了使跟踪摄像机能够跟踪运动目标，预先将第一摄像机的拍摄视场上各坐标点与第二摄像机的各拍摄控制参数进行对应，并且根据运动目标的位置来实时对应出第二摄像机的拍摄控制参数，按照该拍摄控制参数来控制第二摄像机的运动，这样，第二摄像机就能够拍摄到该运动目标，形成跟踪运动目标的图像。该拍摄控制参数包括水平移动幅度、垂直移动幅度和变焦焦距。

其中，所述使第一摄像机的拍摄视场上各坐标点与第二摄像机的各拍摄控制参数一一对应，生成联合标定表的过程包括：

在所述第一摄像机拍摄的测试图像上叠加网格，计算所述网格上每一网格点的坐标，得到所述拍摄视场上的各坐标点；

在所述第二摄像机的拍摄视场上叠加标的物；