[发明专利]一种关节式主从机械手安装检修车

说明书

技术领域

本发明涉及核工业远距离操作技术领域，具体涉及一种用于关节式主从机械手安装、拆卸的专用安装、检修车及运输车系统。

背景技术

在核领域，从事核科学研究及生产的行业对放射性物质进行操作时均离不开一类特殊的远距离操作设备——核用机械手。该类设备与其他普通操作设备的主要区别在于它能够通过适当的生物屏蔽将操作人员与危险环境隔开进行操作，其目的是使操作人员与操作对象隔开，在保证人员安全的前提下对放射性物质进行操作。其应用领域涵盖核电、后处理、分析实验室及医疗领域，是核领域不可缺少的远距离操作工具。其中采用机械传动的主从式机械手操作轻便灵活，操作能力大、适用范围广，是最普遍应用的一类机械手。

随着我国核工业的不断发展，关节式主从机械手得到了广泛的应用，其中ZC204型关节式主从机械手是国内目前研制成功的技术性能先进，操作能力较大的一型主从机械手，在国内主要核工程中有广泛的应用。

ZC204型主从机械手如图1所示，该型主从机械手主要由主动臂、穿墙管35及从动臂三大部分组成，其中主动臂由主动臂支架31、主动上臂32、主动前臂33及手把34等组成，从动臂由从动上臂36、从动前臂37及夹钳38等组成。主动臂、穿墙管及从动臂三大部件不可分离，为整体式机械手，适用于中、小型热室的操作，是应用最为广泛的一型机械手，其动作灵活、自如，可完成精细、复杂的操作。

其安装顺序为：先将从动臂伸直至水平位置，通过热室41前墙的预埋穿墙套管42将机械手整体伸入热室内，如图2所示。待从动臂进入热室后将从动臂放下至正常工作状态，如图3所示。

由于主动臂、穿墙管及从动臂不可分，故关节式主从机械手必须在热室前区整体安装，在大多数热室前区受多方因素限制未设置吊车，因此给机械手的安装及拆卸带来较大的困难，国内一直以来始终缺乏一种其专用的安装检修设备。

发明内容

本发明正是针对上述问题所开发的一种新型关节式主从机械手安装检修车(以下简称检修车)，本发明可以自身起吊装置实现关节式主从机械手安装于拆卸，同时其外形尺寸既可满足安装的高度要求，又可满足在厂房内的转运要求。

本发明通过以下技术方案实现：提供一套检修车以实现无其他辅助起吊设备的情况下实现关节式主从机械手的快速安装和拆卸。

具体地，本发明提供一种关节式主从机械手安装检修车，所述检修车包括四轮小车、固定架、升降架、电液推杆、前移动托架、后移动托架、水平轮导轨支架及垂直轮导轨；所述固定架及电液推杆安装在所述四轮小车的小车车架上；所述升降架的两侧分别装有导向滚轮，所述导向滚轮可以在固定架内移动，所述升降架的上端横梁与所述电液推杆的活塞固定连接；所述前移动托架及后移动托架分别通过托架垂直导向滚轮及托架水平导向滚轮固定在水平轮导轨支架及垂直轮导轨上。

进一步地，如上所述的关节式主从机械手安装检修车，所述小车车架由型钢、面板焊接而成，四个车轮中，一侧两个为定向车轮，另一侧两个为可由转向车轮操纵结构控制方向的转向车轮。

进一步地，如上所述的关节式主从机械手安装检修车，所述小车车架上装有四个可旋转升起、降落的千斤顶。

进一步地，如上所述的关节式主从机械手安装检修车，所述固定架和升降架由型钢焊接而成。

进一步地，如上所述的关节式主从机械手安装检修车，所述前、后移动托架上的卡箍用于固定机械手穿墙管，所述卡箍装在可移动的溜板上，通过调整螺钉可在水平导轨上实现机械手的位置的横向调整。

进一步地，如上所述的关节式主从机械手安装检修车，所述前、后移动托架上的卡箍除大小不同外，其余结构完全相同。

本发明结构新颖、操作简便、安全可靠。

附图说明

图1为ZC204型主从机械手的结构示意图；

图2为ZC204型主从机械手的安装过程中的示意图；

图3为ZC204型主从机械手的安装后的示意图；

图4所示为检修车正面示意图，图4(a)所示为检修车侧面示意图，其中：1-转向车轮操纵机构、2-固定架、3-升降架、4-前移动托架、5-关节式主从机械手、6-水平轮导轨支架、7-后移动托架、8-垂直轮导轨、9-电液推杆、10-定向车轮、11-转向车轮、12-千斤顶、13-小车车架；

图5为移动托架正面示意图，图5(a)为移动托架侧面示意图，其中：14-托架垂直导向滚轮、15-托架水平导向滚轮、16-调整螺钉、17-水平导轨、18-上溜板、19-卡箍；

图6为升降架示意图，其中：20-导向轮、21-上端横梁；