[发明专利]一种机械手

权利要求书

1.一种机械手，用液压装置驱动，其特征在于：包括固定装置A(1)、转轴A(2)，可旋转的安装在固定装置A(1)上、固定装置B(3)、转轴B(4)，可旋转的安装在固定装置B(3)上、机械臂A(5)，一端连接转轴A(2)，另一端连接固定装置B(3)、机械臂B(6)一端连接转轴B(4)、夹持装置(13)，设置于机械臂B(6)的另一端、液压马达A(7)，位于转轴A(2)的一端，用于驱动转轴A(2)、液压马达B(8)，位于转轴B(4)的一端，用于驱动转轴B(4)，转轴A(2)和转轴B(4)的轴线平行，机械臂A(5)和机械臂B(6)分别垂直于转轴A(2)和转轴B(4)。

2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述机械臂B6整体呈凹槽状，包括相对平行且隔开一定距离的侧板A(10)、侧板B(11)和位于底部的底板，凹槽(9)内均布一定数量的隔板(12)。

3.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述夹持装置(13)是等臂夹持装置(13a)或不等臂夹持装置(13b)。

4.如权利要求3所述的机械手，其特征在于：所述等臂夹持装置包括：第一夹臂(14)、第二夹臂(15)、支撑杆(16)、第一连接杆(17)、第二连接杆(18)、液压缸(21)、活塞杆(19)、弹簧(20)，所述第一夹臂(14)、第二夹臂(15)安装在支撑杆(16)上，第一连接杆(17)两端分别与第一夹臂(14)、活塞杆(19)连接，第二连接杆(18)两端分别与第二夹臂(15)、活塞杆(19)连接；活塞杆(19)与液压缸(21)连接；弹簧(20)安装在活塞杆(19)和机械臂B(6)端面之间。

5.如权利要求4所述的机械手，其特征在于：所述第一夹臂(14)与第二夹臂(15)夹持物体的端面接触时，第一连接杆与水平面的夹角为15°。

6.如权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述第一夹臂(14)、第二夹臂(15)、第一连接杆(17)、第二连接杆(18)、活塞杆(19)、液压缸(21)组成夹持机构。

7.如权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述第一夹臂(14)、第二夹臂(15)夹持物体的端面均为齿状。

8.如权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述不等臂夹持装置包括：上导槽(22)和对称下导槽(23)，上下对称设置于侧板A(10)、侧板B(11)和底板围成的凹槽(9)内；液压缸(21)，设置于凹槽(9)内，位于导槽后方用隔板与导槽分隔；短钳臂(24)，包括一直杆部A，设置于上导槽内且连接于该液压缸(21)的活塞杆；长钳臂(25)，包括一直杆部B和一弯曲部，直杆部设置于下导槽内，弯曲部呈开口朝上的弯月状，所述直杆部A平行于直杆部B；上齿条(26)，设置于直杆部A下侧；下齿条(27)，设置于直杆部B上侧；齿轮(28)，设置于相互平行的该上齿条(26)与该下齿条(27)之间，并与上齿条和下齿条都啮合。