[发明专利]一种机械手

说明书

技术领域

本发明涉及机械领域，尤其涉及一种机械手。

背景技术

随着科技的进步，机械手在许多领域发挥着越来越重要的作用。一般的机械中经常需要配备各种机械手来满足抓料、移料、放料的要求，整体的性价比不高根据具体使用条件的不同以及设计意图本身的方案多样性，机械手的结构和功能特点也千差万别，但由于机械手在设计方面存在的问题，影响了工作的效率，提高了生产的成本，对企业的发展有所制约，现有的机械手普遍存在着制作成本高、输出扭矩小、夹取物品的范围小、体积大、各部分难以实现单独控制的问题。

发明内容

本发明为解决现有的机械手普遍存在着制作成本高、输出扭矩小、夹取物品的范围小、体积大、各部分难以实现单独控制的问题，提供一种机械手的技术方案，该机械手具有输出扭矩大、夹取物品范围大，各部分可以单独控制的优点。

本发明的目的通过以下方案予以实现：

一种机械手，用液压装置驱动，包括固定装置A、转轴A，可旋转的安装在固定装置A上、固定装置B、转轴B，可旋转的安装在固定装置B上、机械臂A，一端连接转轴A，另一端连接固定装置B、机械臂B一端连接转轴B、夹持装置，设置于机械臂B的另一端、液压马达A，位于转轴A的一端，用于驱动转轴A、液压马达B，位于转轴B的一端，用于驱动转轴B，转轴A和转轴B的轴线平行，机械臂A和机械臂B分别垂直于转轴A和转轴B；

上述机械臂B整体呈凹槽状，包括相对平行且隔开一定距离的侧板A、侧板B和位于底部的底板，凹槽内均布一定数量的隔板；

上述夹持装置是等臂夹持装置或不等臂夹持装置；

上述等臂夹持装置包括：第一夹臂、第二夹臂、支撑杆、第一连接杆、第二连接杆、液压缸、活塞杆、弹簧，所述第一夹臂、第二夹臂安装在支撑杆上，第一连接杆两端分别与第一夹臂、活塞杆连接，第二连接杆两端分别与第二夹臂、活塞杆连接；活塞杆与液压缸连接；弹簧安装在活塞杆和机械臂B端面之间。

上述第一夹臂与第二夹臂夹持物体的端面接触时，第一连接杆与水平面的夹角为15°；

上述第一夹臂、第二夹臂、第一连接杆、第二连接杆、液压伸缩杆组成夹持机构；

上述第一夹臂、第二夹臂夹持物体的端面均为齿状；

上述不等臂夹持装置包括：上导槽和对称下导槽：上下对称设置于侧板A、侧板B和底板围成的凹槽内；液压缸，设置于凹槽内，位于导槽后方用隔板与导槽分隔；短钳臂，包括一直杆部A，设置于上导槽内且连接于该液压缸的活塞杆；长钳臂，包括一直杆部B和一弯曲部，直杆部设置于下导槽内，弯曲部呈开口朝上的弯月状，所述直杆部A平行于直杆部B；上齿条，设置于直杆部A下侧；下齿条，设置于直杆部B上侧；齿轮，设置于相互平行的该上齿条与该下齿条之间，并与上齿条和下齿条都啮合。

本发明的有益效果是：

本发明提供的机械手，两个机械臂分别采用液压马达进行控制，各自具有独立的旋转中心，可单独控制两个机械臂的运动，使得该机械手的操作更为灵活，可以根据需要启动。夹取范围可以固定圆心，大范围的夹取物品，使用液压马达还可以降低成本，且具有较大的输出扭矩。

附图说明

图1为本发明一种机械手的立体示意图；

图2为本发明一种机械手安装等臂夹持装置时的主视剖视图；

图3为本发明一种机械手安装不等臂夹持装置时的主视剖视图；

图4为本发明一种机械手安装等臂夹持装置时等臂夹持装置闭合状态示意图

图中，1、固定装置A；2、转轴A；3、固定装置B；4、转轴B；5、机械臂A；6、机械臂B；7、液压马达A；8、液压马达B；9、凹槽；10、侧板A；11、侧板B；12、隔板；13、夹持装置；13a、等臂夹持装置；13b、不等臂夹持装置；14、第一夹臂；15、第二夹臂；16、支撑杆；17、第一连接杆；18、第二连接杆；19、活塞杆；20、弹簧；21、液压缸；22、上导槽；23、下导槽；24、短钳臂；25、长钳臂；26、上齿条；27、下齿条；28齿轮

具体实施方式