[发明专利]工业机器人教学系统

权利要求书

1.工业机器人教学系统，其特征在于：系统包括示教器和计算机， 所述计算机包括主机和显示器，所述示教器通过通信线路与主机连接，所述主机输出仿真数据至显示器；

基于所述工业机器人教学系统的控制方法如下：

计算机接收示教器开始命令，计算机系统初始化；

计算机主机与示教器之间数据通信；

计算机在显示器上仿真结果，并反馈示教器需要的信息至示教器;

所述控制方法包括工业机器人状态和参数配置方法、示教器示教文件管理方法、工业机器人点位运动方法、以及工业机器人连续轨迹运动方法：

所述工业机器人状态和参数配置方法：用户通过示教器的界面获取工业机器人当前参数信息，同时可进行工业机器人参数设置，并将设定的参数指令输送至计算机，计算机判断指令类型后，更新工业机器人的状态和配置工业机器人状态，更新配置完成后向示教器发送工业机器人当前状态、参数配置信息和跟新配置的完成情况，示教器收到相关信息后更新示教器的状态显示和参数显示；

所述示教器示教文件管理方法：当用户在示教器中新建、修改或删除管理示教文件时，示教器会读取计算机发送过来的工业机器人当前位置、参数配置信息和用户操作的相关指令，之后将新建、修改或删除的信息修改保存到示教文件中；

所述工业机器人点位运动方法：当用户利用示教器通过工业机器人状态和参数配置方法完成参数设置，计算机接收示教器发出的工业机器人的坐标系、点动速度、点动的轴号以及方向信号，计算机将点动的信息通过正逆解转换成工业机器人模型的各轴关节角度以及工业机器人的位置和姿态值，得出每一步的插补值，进而更新计算机中工业机器人模型的位置，同时计算机实时的将工业机器人模型的位置信息发送给示教器；

所述工业机器人连续轨迹运动方法：所述计算机通过工业机器人点位运动方法完成工业机器人模型设置后，示教器向计算机发送执行信息，计算机接收到示教器发送过来的执行信息后，对该执行信息进行解析编译，判断出执行信息中要求工业机器人需要完成的运动轨迹，然后通过运动轨迹进行插补计算，同时将计算出来的各关节角度值实时的发送给工业机器人进行更新，从而实现对工业机器人的运动控制，同时计算机实时的将工业机器人模型的位置信息发送给示教器。